2017-05-30 22:58:20 +00:00
# include "ch.h"
# include "hal.h"
# include "debug.h"
2017-09-01 22:36:45 +00:00
# include "threads.h"
2017-08-18 23:45:30 +00:00
# include "ov5640.h"
2017-05-30 22:58:20 +00:00
# include "pi2c.h"
# include "ssdv.h"
# include "aprs.h"
# include "radio.h"
2017-10-02 19:16:02 +00:00
# include "base91.h"
2017-05-30 22:58:20 +00:00
# include <string.h>
# include "types.h"
# include "sleep.h"
2017-06-12 14:46:03 +00:00
# include "watchdog.h"
# include "flash.h"
2017-05-30 22:58:20 +00:00
2017-09-08 14:28:01 +00:00
const uint8_t noCameraFound [ 4071 ] = {
0xFF , 0xD8 , 0xFF , 0xE0 , 0x00 , 0x10 , 0x4A , 0x46 , 0x49 , 0x46 , 0x00 , 0x01 , 0x01 , 0x01 , 0x00 , 0x48 ,
0x00 , 0x48 , 0x00 , 0x00 , 0xFF , 0xDB , 0x00 , 0x43 , 0x00 , 0x10 , 0x0B , 0x0C , 0x0E , 0x0C , 0x0A , 0x10 ,
0x0E , 0x0D , 0x0E , 0x12 , 0x11 , 0x10 , 0x13 , 0x18 , 0x28 , 0x1A , 0x18 , 0x16 , 0x16 , 0x18 , 0x31 , 0x23 ,
0x25 , 0x1D , 0x28 , 0x3A , 0x33 , 0x3D , 0x3C , 0x39 , 0x33 , 0x38 , 0x37 , 0x40 , 0x48 , 0x5C , 0x4E , 0x40 ,
0x44 , 0x57 , 0x45 , 0x37 , 0x38 , 0x50 , 0x6D , 0x51 , 0x57 , 0x5F , 0x62 , 0x67 , 0x68 , 0x67 , 0x3E , 0x4D ,
0x71 , 0x79 , 0x70 , 0x64 , 0x78 , 0x5C , 0x65 , 0x67 , 0x63 , 0xFF , 0xDB , 0x00 , 0x43 , 0x01 , 0x11 , 0x12 ,
0x12 , 0x18 , 0x15 , 0x18 , 0x2F , 0x1A , 0x1A , 0x2F , 0x63 , 0x42 , 0x38 , 0x42 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 ,
0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 ,
0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 ,
0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0x63 , 0xFF , 0xC0 ,
0x00 , 0x11 , 0x08 , 0x00 , 0x80 , 0x00 , 0xA0 , 0x03 , 0x01 , 0x11 , 0x00 , 0x02 , 0x11 , 0x01 , 0x03 , 0x11 ,
0x01 , 0xFF , 0xC4 , 0x00 , 0x1B , 0x00 , 0x00 , 0x02 , 0x03 , 0x01 , 0x01 , 0x01 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x00 ,
0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x03 , 0x02 , 0x04 , 0x05 , 0x07 , 0x06 , 0x01 , 0xFF , 0xC4 ,
0x00 , 0x47 , 0x10 , 0x00 , 0x00 , 0x05 , 0x02 , 0x02 , 0x05 , 0x05 , 0x0C , 0x06 , 0x09 , 0x05 , 0x01 , 0x00 ,
0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x01 , 0x02 , 0x03 , 0x04 , 0x05 , 0x11 , 0x12 , 0x21 , 0x06 , 0x13 , 0x31 , 0x41 ,
0x81 , 0x14 , 0x15 , 0x16 , 0x42 , 0x51 , 0x22 , 0x32 , 0x53 , 0x54 , 0x61 , 0x71 , 0x91 , 0x92 , 0xA1 , 0xC1 ,
0xE1 , 0xE2 , 0x36 , 0x55 , 0x63 , 0x93 , 0xA3 , 0xB3 , 0x23 , 0x24 , 0x52 , 0x62 , 0x64 , 0x65 , 0xA2 , 0xB1 ,
0xD1 , 0x07 , 0x35 , 0x43 , 0x74 , 0x82 , 0xB2 , 0xFF , 0xC4 , 0x00 , 0x1A , 0x01 , 0x01 , 0x01 , 0x00 , 0x03 ,
0x01 , 0x01 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x05 , 0x02 , 0x03 ,
0x04 , 0x06 , 0x01 , 0xFF , 0xC4 , 0x00 , 0x39 , 0x11 , 0x01 , 0x00 , 0x00 , 0x03 , 0x04 , 0x06 , 0x07 , 0x05 ,
0x08 , 0x03 , 0x01 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x00 , 0x01 , 0x02 , 0x11 , 0x05 , 0x12 , 0x51 , 0xC1 ,
0x03 , 0x04 , 0x13 , 0x31 , 0x42 , 0x81 , 0x14 , 0x15 , 0x21 , 0x43 , 0x52 , 0xA1 , 0xE1 , 0x06 , 0x32 , 0x33 ,
0x61 , 0x62 , 0x16 , 0x22 , 0x41 , 0x63 , 0x71 , 0x82 , 0xA2 , 0xE2 , 0x23 , 0x24 , 0xD1 , 0x91 , 0xFF , 0xDA ,
0x00 , 0x0C , 0x03 , 0x01 , 0x00 , 0x02 , 0x11 , 0x03 , 0x11 , 0x00 , 0x3F , 0x00 , 0xF4 , 0x00 , 0x00 , 0x0A ,
0x7F , 0xAB , 0xC4 , 0x49 , 0xB4 , 0xF8 , 0x39 , 0xE4 , 0xD9 , 0x21 , 0x22 , 0x43 , 0x60 , 0x01 , 0x5E , 0x66 ,
0xC4 , 0x71 , 0xF7 , 0x0B , 0xD6 , 0x2F , 0x79 , 0xCB , 0x34 , 0x5B , 0x5F , 0x83 , 0x9E , 0x4A , 0xC2 , 0xF2 ,
0x20 , 0x00 , 0x97 , 0xFA , 0xBC , 0x44 , 0x9B , 0x4F , 0x74 , 0x9C , 0xF2 , 0x67 , 0x21 , 0x22 , 0x43 , 0x60 ,
0x00 , 0x89 , 0x7D , 0xEA , 0x3C , 0xE6 , 0x2F , 0x58 , 0xBD , 0xE7 , 0x2C , 0xDE , 0x9B , 0xD9 , 0xFE , 0xF7 ,
0xF6 , 0xE6 , 0xAA , 0x2F , 0x3D , 0x30 , 0x00 , 0xA7 , 0xFA , 0xBC , 0x44 , 0x9B , 0x4F , 0x83 , 0x9E , 0x4C ,
0xE4 , 0x24 , 0x48 , 0x6C , 0x00 , 0x2B , 0xCC , 0xD8 , 0x8E , 0x3E , 0xE1 , 0x7A , 0xC5 , 0xEF , 0x39 , 0x66 ,
0x8B , 0x6B , 0xF0 , 0x73 , 0xC9 , 0x58 , 0x5E , 0x44 , 0x00 , 0x3A , 0xA8 , 0xF2 , 0x4E , 0x80 , 0x01 , 0x4F ,
0xF5 , 0x78 , 0x89 , 0x36 , 0x9F , 0x07 , 0x3C , 0x9B , 0x24 , 0x24 , 0x48 , 0x6C , 0x00 , 0x2B , 0xCC , 0xD8 ,
0x8E , 0x3E , 0xE1 , 0x7A , 0xC5 , 0xEF , 0x39 , 0x66 , 0x8B , 0x6B , 0xF0 , 0x73 , 0xC9 , 0x58 , 0x5E , 0x44 ,
0x00 , 0x12 , 0xFF , 0x00 , 0x57 , 0x88 , 0x93 , 0x69 , 0xEE , 0x93 , 0x9E , 0x4C , 0xE4 , 0x24 , 0x48 , 0x6C ,
0x00 , 0x11 , 0x2F , 0xBD , 0x47 , 0x9C , 0xC5 , 0xEB , 0x17 , 0xBC , 0xE5 , 0x9B , 0xD3 , 0x7B , 0x3F , 0xDE ,
0xFE , 0xDC , 0xD5 , 0x45 , 0xE7 , 0xA6 , 0x00 , 0x14 , 0xFF , 0x00 , 0x57 , 0x88 , 0x93 , 0x69 , 0xF0 , 0x73 ,
0xC9 , 0x9C , 0x84 , 0x89 , 0x0D , 0x80 , 0x05 , 0x79 , 0x9B , 0x11 , 0xC7 , 0xDC , 0x2F , 0x58 , 0xBD , 0xE7 ,
0x2C , 0xD1 , 0x6D , 0x7E , 0x0E , 0x79 , 0x2B , 0x0B , 0xC8 , 0x80 , 0x07 , 0x55 , 0x1E , 0x49 , 0xD0 , 0x00 ,
0x29 , 0xFE , 0xAF , 0x11 , 0x26 , 0xD3 , 0xE0 , 0xE7 , 0x93 , 0x64 , 0x84 , 0x89 , 0x0D , 0x80 , 0x05 , 0x79 ,
0x9B , 0x11 , 0xC7 , 0xDC , 0x2F , 0x58 , 0xBD , 0xE7 , 0x2C , 0xD1 , 0x6D , 0x7E , 0x0E , 0x79 , 0x2B , 0x0B ,
0xC8 , 0x80 , 0x02 , 0x5F , 0xEA , 0xF1 , 0x12 , 0x6D , 0x3D , 0xD2 , 0x73 , 0xC9 , 0x9C , 0x84 , 0x89 , 0x0D ,
0x80 , 0x02 , 0x25 , 0xF7 , 0xA8 , 0xF3 , 0x98 , 0xBD , 0x62 , 0xF7 , 0x9C , 0xB3 , 0x7A , 0x6F , 0x67 , 0xFB ,
0xDF , 0xDB , 0x9A , 0xA8 , 0xBC , 0xF4 , 0xC0 , 0x02 , 0x9F , 0xEA , 0xF1 , 0x12 , 0x6D , 0x3E , 0x0E , 0x79 ,
0x33 , 0x90 , 0x91 , 0x21 , 0xB0 , 0x00 , 0xAF , 0x33 , 0x62 , 0x38 , 0xFB , 0x85 , 0xEB , 0x17 , 0xBC , 0xE5 ,
0x9A , 0x2D , 0xAF , 0xC1 , 0xCF , 0x25 , 0x61 , 0x79 , 0x10 , 0x00 , 0xEA , 0xA3 , 0xC9 , 0x3A , 0x00 , 0x05 ,
0x3F , 0xD5 , 0xE2 , 0x24 , 0xDA , 0x7C , 0x1C , 0xF2 , 0x6C , 0x90 , 0x91 , 0x21 , 0xB0 , 0x00 , 0xAF , 0x33 ,
0x62 , 0x38 , 0xFB , 0x85 , 0xEB , 0x17 , 0xBC , 0xE5 , 0x9A , 0x2D , 0xAF , 0xC1 , 0xCF , 0x25 , 0x61 , 0x79 ,
0x10 , 0x00 , 0x4B , 0xFD , 0x5E , 0x22 , 0x4D , 0xA7 , 0xBA , 0x4E , 0x79 , 0x33 , 0x90 , 0x91 , 0x21 , 0xB0 ,
0x00 , 0x44 , 0xBE , 0xF5 , 0x1E , 0x73 , 0x17 , 0xAC , 0x5E , 0xF3 , 0x96 , 0x6F , 0x4D , 0xEC , 0xFF , 0x00 ,
0x7B , 0xFB , 0x73 , 0x55 , 0x17 , 0x9E , 0x98 , 0x00 , 0x53 , 0xFD , 0x5E , 0x22 , 0x4D , 0xA7 , 0xC1 , 0xCF ,
0x26 , 0x72 , 0x12 , 0x24 , 0x36 , 0x00 , 0x15 , 0xE6 , 0x6C , 0x47 , 0x1F , 0x70 , 0xBD , 0x62 , 0xF7 , 0x9C ,
0xB3 , 0x45 , 0xB5 , 0xF8 , 0x39 , 0xE4 , 0xAC , 0x2F , 0x22 , 0x00 , 0x1D , 0x54 , 0x79 , 0x27 , 0x43 , 0x0A ,
0xAF , 0xA4 , 0xCC , 0xD2 , 0xA6 , 0x9C , 0x67 , 0x23 , 0xB8 , 0xE2 , 0x89 , 0x24 , 0xAC , 0x49 , 0x32 , 0x22 ,
0xCC , 0x06 , 0x7B , 0x9A , 0x6B , 0x1D , 0x76 , 0xB4 , 0x47 , 0x4A , 0xDF , 0xBC , 0x43 , 0x8F , 0x5B , 0xD5 ,
0xA3 , 0xA7 , 0xBB , 0x48 , 0xD2 , 0x95 , 0x65 , 0x2C , 0xD4 , 0x43 , 0xA6 , 0x31 , 0xFC , 0x51 , 0xDF , 0x58 ,
0x87 , 0x17 , 0x56 , 0x4F , 0xE2 , 0x65 , 0x7C , 0x74 , 0xC6 , 0x3F , 0x8A , 0x3B , 0xEB , 0x10 , 0x75 , 0x64 ,
0xFE , 0x22 , 0xF9 , 0x4F , 0xE9 , 0x6B , 0x0E , 0x92 , 0x6D , 0x15 , 0xC2 , 0xB7 , 0xEF , 0x10 , 0xA3 , 0xA8 ,
0x68 , 0x63 , 0xAA , 0xDE , 0xAC , 0x6B , 0x5A , 0x79 , 0x55 , 0xC3 , 0xAE , 0xEA , 0xF1 , 0xD6 , 0x2E , 0xD2 ,
0x34 , 0xA5 , 0x72 , 0x2B , 0xA4 , 0xEC , 0xF8 , 0xB3 , 0x9E , 0xB1 , 0x0A , 0x1B , 0x68 , 0x60 , 0xE0 , 0xEA ,
0xC9 , 0xFC , 0x43 , 0xA4 , 0xEC , 0xF8 , 0xB3 , 0x9E , 0xB1 , 0x06 , 0xDA , 0x18 , 0x1D , 0x59 , 0x3F , 0x89 ,
0x07 , 0x34 , 0x91 , 0x95 , 0xDA , 0xD1 , 0xD6 , 0x56 , 0xF2 , 0x90 , 0xE3 , 0xD6 , 0xE4 , 0xDB , 0xDD , 0xA7 ,
0x65 , 0x2A , 0xCA , 0x5B , 0x3A , 0x68 , 0x71 , 0x21 , 0xD2 , 0x16 , 0xBC , 0x02 , 0xFD , 0x24 , 0x38 , 0xBA ,
0x1C , 0xD8 , 0xB2 , 0xE8 , 0x13 , 0x62 , 0x3A , 0x42 , 0xD7 , 0x80 , 0x5F , 0xA4 , 0x83 , 0xA1 , 0xCD , 0x89 ,
0xD0 , 0x26 , 0xC4 , 0xB7 , 0xAB , 0xAD , 0x3A , 0x49 , 0x22 , 0x65 , 0x65 , 0x6F , 0x29 , 0x0A , 0x3A , 0x87 ,
0xFA , 0xB7 , 0xAB , 0xDB , 0x5A , 0x79 , 0x55 , 0x56 , 0xCD , 0xFF , 0x00 , 0x4E , 0xFD , 0xEE , 0xDA , 0xD3 ,
0xCA , 0xBF , 0xF4 , 0x9E , 0x77 , 0x6F , 0xC1 , 0x2B , 0xD2 , 0x28 , 0xF4 , 0xC9 , 0x70 , 0x55 , 0xE9 , 0xF2 ,
0xE0 , 0x39 , 0xDD , 0xBF , 0x04 , 0xAF , 0x48 , 0x74 , 0xC9 , 0x70 , 0x3A , 0x7C , 0xB8 , 0x20 , 0xE5 , 0x51 ,
0x0B , 0xB5 , 0x9B , 0x51 , 0x5B , 0xCA , 0x38 , 0xF5 , 0xB9 , 0xF6 , 0xF7 , 0x69 , 0xD9 , 0x4A , 0xB2 , 0x96 ,
0xD1 , 0x96 , 0x1C , 0x28 , 0x73 , 0x8A , 0x3C , 0x1A , 0xBD , 0x23 , 0x8B , 0x63 , 0x1C , 0x59 , 0x75 , 0x9C ,
0x9E , 0x11 , 0xCE , 0x28 , 0xF0 , 0x6A , 0xF4 , 0x86 , 0xC6 , 0x38 , 0x9D , 0x67 , 0x27 , 0x84 , 0xA7 , 0xE6 ,
0x25 , 0xD2 , 0x4D , 0x90 , 0x65 , 0x61 , 0x47 , 0x50 , 0xD3 , 0x43 , 0x55 , 0xBD , 0x58 , 0x56 , 0xB4 , 0xF2 ,
0xAB , 0x87 , 0x5D , 0xD6 , 0x21 , 0xAC , 0x5D , 0xA4 , 0x29 , 0x4A , 0xE4 , 0x5A , 0x5D , 0x25 , 0x28 , 0x8A ,
0xDB , 0x45 , 0x4D , 0x16 , 0xBF , 0x2E , 0x92 , 0x78 , 0x49 , 0x08 , 0x6F , 0x4F , 0x8C , 0x94 , 0x30 , 0x50 ,
0x60 , 0xEA , 0xA3 , 0xC9 , 0x3A , 0x18 , 0x6C , 0x9B , 0x85 , 0xA5 , 0x55 , 0x63 , 0x65 , 0xC4 , 0xB4 , 0xE9 ,
0x52 , 0x97 , 0x81 , 0xC5 , 0x2B , 0x09 , 0x20 , 0xEE , 0x9B , 0x19 , 0x99 , 0xEC , 0xB7 , 0x68 , 0x08 , 0xD3 ,
0xA4 , 0xB4 , 0xFE , 0x93 , 0xE8 , 0xFA , 0x1C , 0x92 , 0xC4 , 0xBA , 0x8B , 0x68 , 0x7C , 0xA5 , 0x3E , 0xC9 ,
0x92 , 0x89 , 0x57 , 0x4A , 0xB0 , 0x16 , 0x22 , 0xC8 , 0xCC , 0x8A , 0xE0 , 0x30 , 0xE5 , 0x4B , 0x4D , 0x5A ,
0x4C , 0x08 , 0x4E , 0xD7 , 0x64 , 0xCE , 0x69 , 0xD9 , 0x48 , 0x4A , 0xD0 , 0xEB , 0x1A , 0xB2 , 0x41 , 0x19 ,
0xDB , 0x15 , 0xEE , 0x79 , 0xE6 , 0x60 , 0x17 , 0xA4 , 0x95 , 0x99 , 0xBC , 0xB6 , 0xA1 , 0x4A , 0x49 , 0xA5 ,
0xA8 , 0x08 , 0x70 , 0xDA , 0x44 , 0x74 , 0xA0 , 0x89 , 0x29 , 0x24 , 0x2B , 0x23 , 0x2C , 0xB6 , 0xE5 , 0x7E ,
0x20 , 0x3D , 0x0D , 0x6E , 0x94 , 0xFA , 0x34 , 0x35 , 0x50 , 0x8D , 0x85 , 0xA5 , 0x10 , 0x18 , 0x61 , 0xF4 ,
0x9D , 0xB6 , 0xB8 , 0x66 , 0xAD , 0x6E , 0x7D , 0x84 , 0x4A , 0xB8 , 0x06 , 0x9B , 0x69 , 0x98 , 0x5A , 0x38 ,
0xDA , 0x52 , 0x5A , 0xF8 , 0x4C , 0x44 , 0x90 , 0x5B , 0x6E , 0xA6 , 0xD6 , 0x78 , 0x17 , 0x97 , 0x90 , 0xC9 ,
0x07 , 0xC4 , 0xC0 , 0x78 , 0x5A , 0xE7 , 0xFB , 0xED , 0x43 , 0xFE , 0xCB , 0x9F , 0xFD , 0x18 , 0x0A , 0x20 ,
0x3D , 0x66 , 0x88 , 0x2A , 0x42 , 0x28 , 0x55 , 0xD5 , 0x43 , 0x92 , 0xDC , 0x57 , 0xCB , 0x93 , 0xE1 , 0x75 ,
0xC7 , 0x09 , 0x09 , 0x4F , 0x74 , 0xAB , 0xDC , 0xCF , 0x22 , 0xCA , 0xE5 , 0xC4 , 0x05 , 0x6D , 0x23 , 0xA9 ,
0x13 , 0x55 , 0x98 , 0x72 , 0xA9 , 0xF2 , 0x9B , 0x54 , 0xC6 , 0xA2 , 0xA1 , 0x2F , 0xC8 , 0x8E , 0x45 , 0x65 ,
0x3B , 0x63 , 0x25 , 0x1D , 0xED , 0x63 , 0xB9 , 0x1E , 0xD0 , 0x1A , 0xF5 , 0xA2 , 0x3A , 0xA7 , 0xFA , 0x90 ,
0xCD , 0x3A , 0x6B , 0xA6 , 0xA8 , 0x8D , 0x38 , 0x93 , 0x43 , 0x6A , 0xD8 , 0x57 , 0x6D , 0x2A , 0x32 , 0xE2 ,
0x65 , 0x6E , 0x20 , 0x31 , 0xF9 , 0xDA , 0x65 , 0x66 , 0xB5 , 0x1A , 0x9F , 0x38 , 0xCB , 0x91 , 0xAE , 0x6A ,
0x0B , 0x93 , 0xE1 , 0x24 , 0x93 , 0x65 , 0x8B , 0x0E , 0x12 , 0xB6 , 0x65 , 0x91 , 0x99 , 0x00 , 0xD3 , 0xA9 ,
0xC8 , 0x72 , 0xA1 , 0x07 , 0x49 , 0x99 , 0x95 , 0x85 , 0x6D , 0xD3 , 0xDF , 0x41 , 0x45 , 0x2C , 0x04 , 0x5A ,
0x92 , 0xD6 , 0x1A , 0x6C , 0x56 , 0x2D , 0x96 , 0x22 , 0x20 , 0x1E , 0x28 , 0x00 , 0x03 , 0xDA , 0x68 , 0xCB ,
0x8E , 0x15 , 0x1A , 0x22 , 0x29 , 0x8F , 0xC7 , 0x69 , 0xF3 , 0x9B , 0xFA , 0xE9 , 0x38 , 0xB4 , 0xA5 , 0x4A ,
0x6F , 0x2B , 0x77 , 0xDB , 0x53 , 0x6D , 0xC5 , 0xBC , 0x05 , 0xEA , 0x04 , 0x15 , 0x40 , 0xAF , 0xD7 , 0x25 ,
0xC2 , 0x8E , 0x6B , 0x26 , 0x1F , 0x4B , 0x0D , 0xB6 , 0x82 , 0xCB , 0x0A , 0x9C , 0x23 , 0x59 , 0x17 , 0x99 ,
0x24 , 0x03 , 0xC8 , 0xD7 , 0xA1 , 0x73 , 0x7E , 0x91 , 0x4C , 0x8A , 0x45 , 0x64 , 0xA1 , 0xD3 , 0x34 , 0x97 ,
0x62 , 0x4F , 0x32 , 0xF6 , 0x19 , 0x0E , 0x8D , 0x53 , 0xE3 , 0x4A , 0xF9 , 0x36 , 0xE5 , 0x61 , 0xE9 , 0x5A ,
0x1D , 0x54 , 0x79 , 0x27 , 0x43 , 0xC4 , 0xE9 , 0x1D , 0x49 , 0xEA , 0x75 , 0x7A , 0x66 , 0xA5 , 0x2D , 0xAB ,
0x94 , 0xC3 , 0xE4 , 0xEB , 0xC6 , 0x46 , 0x76 , 0x4A , 0xB6 , 0x99 , 0x58 , 0xF6 , 0xE4 , 0x03 , 0x06 , 0x93 ,
0x52 , 0x7A , 0x91 , 0x52 , 0x6A , 0x74 , 0x74 , 0xB6 , 0xA7 , 0x5A , 0xBE , 0x12 , 0x70 , 0x8C , 0xD3 , 0x99 ,
0x19 , 0x67 , 0x63 , 0x2E , 0xD0 , 0x0C , 0x9B , 0x53 , 0x4C , 0xB6 , 0x92 , 0x86 , 0xE9 , 0xD0 , 0xA2 , 0xA9 ,
0x2A , 0x25 , 0x6B , 0x23 , 0xA5 , 0x49 , 0x57 , 0x9A , 0xE6 , 0xA3 , 0xCB , 0xFC , 0x00 , 0xB3 , 0x23 , 0x49 ,
0x1F , 0x94 , 0x93 , 0x39 , 0x30 , 0xA0 , 0xBA , 0xF2 , 0xB0 , 0x6B , 0x1F , 0x36 , 0x8C , 0x9C , 0x70 , 0x92 ,
0x64 , 0x76 , 0x33 , 0x23 , 0xDF , 0x62 , 0x23 , 0xB1 , 0x16 , 0x40 , 0x23 , 0xD2 , 0x29 , 0x87 , 0x53 , 0x9B ,
0x3D , 0x6D , 0xB2 , 0xB7 , 0x26 , 0xB4 , 0xA6 , 0x5D , 0x42 , 0x92 , 0x78 , 0x70 , 0x99 , 0x11 , 0x58 , 0xB3 ,
0xBE , 0xE2 , 0xDE , 0x02 , 0x71 , 0xF4 , 0x9E , 0x7C , 0x7A , 0x84 , 0x39 , 0x8D , 0xA5 , 0x92 , 0x72 , 0x24 ,
0x62 , 0x8A , 0x94 , 0xD9 , 0x58 , 0x56 , 0x82 , 0x23 , 0xB6 , 0x2C , 0xF3 , 0x3C , 0xEF , 0xBB , 0x61 , 0x00 ,
0xCA , 0x97 , 0x21 , 0x72 , 0xE5 , 0xBD , 0x25 , 0xC2 , 0x49 , 0x2D , 0xE7 , 0x14 , 0xE2 , 0x89 , 0x3B , 0x08 ,
0xCC , 0xEF , 0x90 , 0x05 , 0x00 , 0xB9 , 0x1A , 0xA4 , 0xF4 , 0x6A , 0x6C , 0xD8 , 0x28 , 0x4B , 0x66 , 0xD4 ,
0xCC , 0x1A , 0xC3 , 0x51 , 0x1E , 0x22 , 0xC0 , 0x77 , 0x2B , 0x66 , 0x01 , 0x31 , 0x1F , 0x28 , 0xD2 , 0x50 ,
0xF2 , 0x98 , 0x69 , 0xF2 , 0x4D , 0xFF , 0x00 , 0x46 , 0xF1 , 0x19 , 0xA5 , 0x59 , 0x5B , 0x3B , 0x19 , 0x18 ,
0x0B , 0xF5 , 0x5A , 0xFC , 0x8A , 0x9C , 0xF6 , 0xA7 , 0x29 , 0x88 , 0xF1 , 0xE5 , 0x36 , 0xA2 , 0x5E , 0xB5 ,
0x84 , 0x99 , 0x1A , 0x8C , 0xAD , 0x63 , 0x3B , 0x99 , 0xEC , 0xC2 , 0x56 , 0x00 , 0x4E , 0xAF , 0x3F , 0x34 ,
0x89 , 0x47 , 0x16 , 0x23 , 0x12 , 0x35 , 0x84 , 0xEA , 0xA4 , 0x30 , 0xDE , 0x07 , 0x14 , 0xA2 , 0xDE , 0x67 ,
0x7E , 0xD3 , 0xBE , 0x56 , 0xCC , 0x04 , 0xAA , 0x1A , 0x45 , 0x2E , 0x7C , 0x57 , 0x58 , 0x53 , 0x31 , 0x98 ,
0x27 , 0xD4 , 0x4B , 0x7D , 0x6C , 0x37 , 0x85 , 0x4F , 0x99 , 0x6C , 0x35 , 0x67 , 0x9E , 0x79 , 0xEE , 0xCC ,
0x06 , 0x40 , 0x00 , 0x06 , 0x95 , 0x32 , 0xB2 , 0xBA , 0x6B , 0x64 , 0x4D , 0x43 , 0x86 , 0xEB , 0x89 , 0x5E ,
0xB1 , 0x0F , 0x3A , 0xD6 , 0x25 , 0xB6 , 0x76 , 0x2D , 0x87 , 0x7D , 0xD6 , 0xB9 , 0x5C , 0x8F , 0x30 , 0x10 ,
0x7A , 0xB1 , 0x25 , 0xFA , 0x62 , 0xA0 , 0xB9 , 0x80 , 0xD0 , 0xB9 , 0x27 , 0x25 , 0x6E , 0x67 , 0x8D , 0x6B ,
0x32 , 0xB6 , 0x67 , 0x7B , 0x7B , 0x00 , 0x15 , 0x1A , 0x9B , 0xD5 , 0x69 , 0x8D , 0xC8 , 0x90 , 0x86 , 0xD2 ,
0xEA , 0x5B , 0x4B , 0x66 , 0x68 , 0x23 , 0x2C , 0x76 , 0xDE , 0x77 , 0x33 , 0xCC , 0x74 , 0x6A , 0x9F , 0x1A ,
0x57 , 0xC9 , 0xB7 , 0x16 , 0x3D , 0x2B , 0x43 , 0xAA , 0x8F , 0x24 , 0xE8 , 0x79 , 0xEE , 0x4D , 0x06 , 0x4E ,
0x97 , 0x4F , 0x3A , 0x93 , 0x24 , 0xEC , 0x76 , 0x69 , 0xE6 , 0xE9 , 0x91 , 0xEE , 0xB1 , 0xA7 , 0x32 , 0xF2 ,
0xDA , 0xE0 , 0x15 , 0x0F , 0x46 , 0x22 , 0x25 , 0xB8 , 0xCC , 0x4C , 0x67 , 0x12 , 0x9A , 0x96 , 0xF9 , 0x3A ,
0xB4 , 0x9D , 0x8D , 0xC4 , 0x21 , 0x37 , 0x49 , 0x5F , 0xB0 , 0xF2 , 0xE0 , 0x60 , 0x30 , 0xEA , 0x4C , 0xC5 ,
0x99 , 0xA3 , 0x6D , 0x55 , 0x98 , 0x88 , 0xDC , 0x47 , 0x53 , 0x2C , 0xE3 , 0x2D , 0x0D , 0x19 , 0xE1 , 0x51 ,
0x61 , 0xC4 , 0x47 , 0x63 , 0x33 , 0xB1 , 0xEE , 0x01 , 0x82 , 0x03 , 0xD2 , 0x56 , 0xCA , 0x05 , 0x11 , 0xE5 ,
0xD2 , 0x13 , 0x4E , 0x65 , 0xF7 , 0x50 , 0xC1 , 0x13 , 0xD2 , 0x16 , 0xA5 , 0x63 , 0xD6 , 0xA9 , 0x37 , 0xBA ,
0x73 , 0xB1 , 0x11 , 0x5C , 0xB2 , 0xB6 , 0xE0 , 0x16 , 0xE1 , 0x51 , 0xA2 , 0x39 , 0xA2 , 0x26 , 0x4A , 0x65 ,
0x27 , 0x3D , 0xF8 , 0xEF , 0x4C , 0x43 , 0xA7 , 0xDF , 0x21 , 0x2D , 0xA9 , 0x25 , 0x84 , 0x8B , 0xCA , 0x57 ,
0x01 , 0xA7 , 0x40 , 0xD1 , 0xEA , 0x74 , 0xEA , 0x35 , 0x16 , 0x4B , 0xB1 , 0x9B , 0x52 , 0xCD , 0xC5 , 0x9C ,
0x83 , 0x33 , 0xB6 , 0x34 , 0xF7 , 0x64 , 0x57 , 0xED , 0xEE , 0xB0 , 0x17 , 0x10 , 0x15 , 0x91 , 0x4E , 0x88 ,
0xCC , 0x0A , 0x93 , 0xAD , 0x44 , 0xA6 , 0x1B , 0x8D , 0xD5 , 0x9D , 0x61 , 0x27 , 0x39 , 0x78 , 0x10 , 0x96 ,
0xC8 , 0xAE , 0x49 , 0x23 , 0xB9 , 0x67 , 0xF1 , 0x00 , 0x8A , 0x5C , 0x02 , 0x90 , 0x8A , 0xE3 , 0xAD , 0xD3 ,
0x29 , 0xF3 , 0x25 , 0xB1 , 0xC9 , 0xF5 , 0x2C , 0xB0 , 0x66 , 0xB6 , 0x73 , 0xBE , 0x2C , 0x36 , 0x57 , 0x66 ,
0x67 , 0x9E , 0xD2 , 0x01 , 0x17 , 0x68 , 0xB0 , 0xDD , 0xD3 , 0x1A , 0x64 , 0x24 , 0xB2 , 0xDB , 0x04 , 0xB6 ,
0x10 , 0xF4 , 0xC6 , 0x09 , 0x46 , 0xA4 , 0xB6 , 0xB2 , 0x23 , 0x52 , 0x93 , 0xB4 , 0xEC , 0x56 , 0x22 , 0x2D ,
0xBB , 0xC0 , 0x64 , 0xE9 , 0x4C , 0x56 , 0x19 , 0x9B , 0x1A , 0x4C , 0x46 , 0x92 , 0xCC , 0x79 , 0xB1 , 0x9B ,
0x7D , 0x2D , 0xA7 , 0x63 , 0x66 , 0x65 , 0x63 , 0x4D , 0xF7 , 0xE6 , 0x5E , 0xD0 , 0x18 , 0xA0 , 0x3D , 0xAE ,
0x95 , 0x45 , 0x8F , 0x4E , 0x7A , 0x6B , 0x51 , 0xA1 , 0x51 , 0x52 , 0xCA , 0x52 , 0x44 , 0x92 , 0x37 , 0x3F ,
0x58 , 0x2C , 0x49 , 0x2C , 0xC9 , 0x38 , 0xB6 , 0xDC , 0xEE , 0x59 , 0x6C , 0x00 , 0x4B , 0xA5 , 0x53 , 0x8A ,
0x75 , 0x4A , 0x88 , 0x88 , 0x48 , 0x4A , 0xA1 , 0x42 , 0xD7 , 0x22 , 0x51 , 0x29 , 0x5A , 0xC5 , 0x38 , 0x49 ,
0x4A , 0x8E , 0xF9 , 0xDA , 0xC7 , 0x7B , 0x5A , 0xC0 , 0x28 , 0xBD , 0x4F , 0x88 , 0x9A , 0x8E , 0x8C , 0x36 ,
0x4C , 0x20 , 0x91 , 0x29 , 0xB6 , 0x4D , 0xE2 , 0xFD , 0xB3 , 0x35 , 0xD8 , 0xEF , 0xC0 , 0x06 , 0x8D , 0x56 ,
0x89 , 0x01 , 0x54 , 0x29 , 0xBC , 0x9E , 0x3A , 0x1B , 0x96 , 0xDC , 0x99 , 0x0B , 0x6D , 0x49 , 0xCA , 0xE8 ,
0x6D , 0xC3 , 0x23 , 0x4F , 0x04 , 0x9D , 0xFF , 0x00 , 0xF2 , 0x01 , 0x95 , 0xB8 , 0x74 , 0xEA , 0x52 , 0x6A ,
0xEF , 0x35 , 0x4C , 0x8A , 0xEE , 0xA6 , 0x4B , 0x2D , 0xA1 , 0x0E , 0x11 , 0xD9 , 0x29 , 0x53 , 0x69 , 0x33 ,
0xB5 , 0x8C , 0xB7 , 0x80 , 0xF3 , 0x9A , 0x41 , 0x02 , 0x3C , 0x2A , 0x84 , 0x65 , 0xC3 , 0x4A , 0x91 , 0x1E ,
0x5C , 0x66 , 0xE4 , 0xA1 , 0xB5 , 0x2A , 0xE6 , 0x82 , 0x51 , 0x1F , 0x73 , 0x7D , 0xFB , 0x07 , 0x46 , 0xA9 ,
0xF1 , 0xA5 , 0x7C , 0x9B , 0x72 , 0x88 , 0xF4 , 0xAD , 0x0E , 0xAA , 0x3C , 0x93 , 0xA1 , 0xE4 , 0xEA , 0xF2 ,
0xD7 , 0x06 , 0xB9 , 0x51 , 0x57 , 0x26 , 0x79 , 0xE4 , 0xCA , 0xA7 , 0xAA , 0x32 , 0x4D , 0x09 , 0xC8 , 0x8D ,
0x56 , 0xCF , 0xD8 , 0x01 , 0x68 , 0xD2 , 0x89 , 0x4D , 0xC4 , 0xA5 , 0xA4 , 0xE9 , 0xCE , 0xAD , 0xE8 , 0x86 ,
0x64 , 0xE9 , 0xA8 , 0x8C , 0x89 , 0xE4 , 0xE1 , 0xC1 , 0xD9 , 0x7B , 0xE1 , 0xB6 , 0x7E , 0x41 , 0xF2 , 0x33 ,
0x42 , 0x1B , 0xE2 , 0x32 , 0xEA , 0x52 , 0xC9 , 0xCA , 0x63 , 0x54 , 0xDA , 0x74 , 0x09 , 0x2C , 0xC5 , 0x43 ,
0xA6 , 0xFA , 0x8D , 0xD3 , 0xC4 , 0xA5 , 0xAC , 0xCA , 0xDB , 0x88 , 0xAC , 0x44 , 0x59 , 0x0C , 0x76 , 0x92 ,
0x62 , 0x51 , 0x91 , 0xC9 , 0x64 , 0x78 , 0x07 , 0x7D , 0x43 , 0x0D , 0xA4 , 0x98 , 0x94 , 0x6E , 0x4D , 0x9F ,
0x1E , 0xA2 , 0xC9 , 0x3D , 0x3E , 0x97 , 0x28 , 0xEA , 0x09 , 0x63 , 0x55 , 0xAC , 0x42 , 0xEC , 0x87 , 0x0C ,
0x8A , 0xC9 , 0x5A , 0x8A , 0xD7 , 0xB9 , 0x65 , 0xB0 , 0xF3 , 0xB0 , 0xCA , 0x58 , 0xC2 , 0x6D , 0xDD , 0xAF ,
0x91 , 0x9A , 0x12 , 0xEF , 0x68 , 0x33 , 0xA5 , 0x92 , 0xA3 , 0xD4 , 0x21 , 0x6A , 0x63 , 0xC9 , 0xE6 , 0xD8 ,
0xEC , 0x25 , 0x95 , 0x46 , 0x3F , 0xF9 , 0x2C , 0x93 , 0x2B , 0x9E , 0x5B , 0x73 , 0x2F , 0x40 , 0xCA , 0x91 ,
0x63 , 0xB4 , 0x93 , 0x15 , 0x04 , 0xD5 , 0xD4 , 0xDA , 0x28 , 0xAD , 0xB5 , 0x1A , 0x49 , 0x22 , 0x9C , 0xEA ,
0x96 , 0xBF , 0xB4 , 0x49 , 0xB8 , 0x4B , 0x22 , 0xF6 , 0x05 , 0x22 , 0x6D , 0x24 , 0xC4 , 0xE7 , 0x2A , 0xD0 ,
0xE5 , 0xC2 , 0x99 , 0x16 , 0x74 , 0x19 , 0xD8 , 0x1F , 0xA8 , 0x2E , 0x6A , 0x4D , 0x93 , 0x24 , 0x99 , 0x5C ,
0xAC , 0x44 , 0x77 , 0x23 , 0xED , 0x31 , 0xF2 , 0x31 , 0xA6 , 0xF2 , 0xFC , 0xB8 , 0xA9 , 0xA2 , 0x6B , 0x31 ,
0xA9 , 0xD5 , 0x68 , 0x31 , 0x22 , 0xCA , 0xD5 , 0x4D , 0xD4 , 0xEA , 0xCD , 0xD3 , 0x23 , 0x52 , 0x30 , 0x1D ,
0xCE , 0xF6 , 0x22 , 0xBD , 0xFC , 0x83 , 0x1B , 0xD2 , 0xE2 , 0xFB , 0x7E , 0x5C , 0x5A , 0x48 , 0xD2 , 0x6C ,
0x3F , 0xAE , 0x14 , 0x39 , 0x25 , 0x53 , 0x38 , 0x27 , 0x11 , 0x4F , 0x15 , 0xAC , 0xA3 , 0xCA , 0xCE , 0x1E ,
0x57 , 0xC5 , 0x90 , 0x5E , 0x97 , 0x12 , 0xFC , 0xB8 , 0xB3 , 0x6A , 0xF5 , 0x77 , 0xEA , 0xD4 , 0xA8 , 0x2C ,
0xCB , 0x6D , 0xF5 , 0xCB , 0x8C , 0xA5 , 0xDD , 0xE5 , 0x16 , 0x4B , 0x4A , 0x8E , 0xFE , 0x92 , 0xB1 , 0x10 ,
0xCA , 0x5F , 0xBD , 0xBB , 0xB5 , 0x94 , 0xBF , 0x7B , 0xDD , 0xED , 0x62 , 0xEA , 0x9C , 0xFD , 0x85 , 0x7A ,
0x06 , 0x57 , 0x66 , 0xC1 , 0x95 , 0xC9 , 0xB0 , 0x69 , 0x69 , 0x14 , 0xE3 , 0xAC , 0x56 , 0xE4 , 0x4F , 0x6D ,
0x87 , 0x1B , 0x4B , 0xB8 , 0x6C , 0x95 , 0x15 , 0xCC , 0xAC , 0x92 , 0x2F , 0x70 , 0x5D , 0x9B , 0x02 , 0xE4 ,
0xD8 , 0x34 , 0xE4 , 0x69 , 0x1B , 0x6E , 0x72 , 0xA9 , 0x69 , 0x80 , 0xEA , 0x6A , 0x72 , 0xE3 , 0x72 , 0x67 ,
0x5C , 0x35 , 0xFE , 0x8E , 0xD6 , 0x22 , 0x35 , 0x12 , 0x6D , 0x7B , 0x99 , 0x11 , 0x6F , 0xCB , 0xFB , 0xFC ,
0x8C , 0x29 , 0xBD , 0xF6 , 0xE4 , 0xD8 , 0x21 , 0x12 , 0xB9 , 0x10 , 0x9B , 0xA7 , 0x39 , 0x3A , 0x9F , 0x21 ,
0xE9 , 0x54 , 0xD2 , 0xB3 , 0x2A , 0x6D , 0xDC , 0x29 , 0x59 , 0x11 , 0xDD , 0x24 , 0xA2 , 0xB1 , 0xEC , 0xF2 ,
0x0C , 0x6B , 0x03 , 0x67 , 0x3E , 0x00 , 0xB4 , 0x95 , 0xC3 , 0x28 , 0x2B , 0x54 , 0x75 , 0x1B , 0xCC , 0x4A ,
0x75 , 0xF7 , 0x72 , 0xEE , 0x5C , 0x27 , 0x0F , 0xBA , 0x49 , 0x17 , 0x94 , 0x8C , 0xCB , 0x88 , 0x56 , 0x06 ,
0xCE , 0x7C , 0x16 , 0x6A , 0x1A , 0x49 , 0x02 , 0xA2 , 0x75 , 0x04 , 0xCB , 0x85 , 0x2C , 0x9A , 0x94 , 0xF3 ,
0x6E , 0xA4 , 0x9B , 0x5A , 0x52 , 0x65 , 0x85 , 0x04 , 0x9B , 0x19 , 0x99 , 0x1F , 0x60 , 0xCA , 0x58 , 0x46 ,
0x6D , 0xDD , 0xAC , 0x63 , 0x2C , 0x65 , 0xDF , 0x06 , 0x25 , 0x56 , 0xA4 , 0xBA , 0xAD , 0x41 , 0x0F , 0x6A ,
0x49 , 0x96 , 0x9B , 0x42 , 0x5A , 0x69 , 0xA2 , 0x3B , 0x93 , 0x68 , 0x49 , 0x64 , 0x57 , 0xDE , 0x3A , 0xB5 ,
0x59 , 0x26 , 0x86 , 0x9A , 0x58 , 0xC6 , 0x0C , 0x26 , 0x8F , 0x61 , 0x03 , 0xD1 , 0x34 , 0xBA , 0xA8 , 0xF2 ,
0x4E , 0x80 , 0x01 , 0x4F , 0xF5 , 0x78 , 0x89 , 0x36 , 0x9F , 0x07 , 0x3C , 0x9B , 0x24 , 0x24 , 0x48 , 0x6C ,
0x00 , 0x2B , 0xCC , 0xD8 , 0x8E , 0x3E , 0xE1 , 0x7A , 0xC5 , 0xEF , 0x39 , 0x66 , 0x8B , 0x6B , 0xF0 , 0x73 ,
0xC9 , 0x58 , 0x5E , 0x44 , 0x00 , 0x12 , 0xFF , 0x00 , 0x57 , 0x88 , 0x93 , 0x69 , 0xEE , 0x93 , 0x9E , 0x4C ,
0xE4 , 0x24 , 0x48 , 0x6C , 0x00 , 0x11 , 0x2F , 0xBD , 0x47 , 0x9C , 0xC5 , 0xEB , 0x17 , 0xBC , 0xE5 , 0x9B ,
0xD3 , 0x7B , 0x3F , 0xDE , 0xFE , 0xDC , 0xD5 , 0x45 , 0xE7 , 0xA6 , 0x00 , 0x14 , 0xFF , 0x00 , 0x57 , 0x88 ,
0x93 , 0x69 , 0xF0 , 0x73 , 0xC9 , 0x9C , 0x84 , 0x89 , 0x0D , 0x80 , 0x05 , 0x79 , 0x9B , 0x11 , 0xC7 , 0xDC ,
0x2F , 0x58 , 0xBD , 0xE7 , 0x2C , 0xD1 , 0x6D , 0x7E , 0x0E , 0x79 , 0x2B , 0x0B , 0xC8 , 0x80 , 0x07 , 0xAC ,
0xE9 , 0xA2 , 0x7E , 0xAF , 0x3F , 0xBF , 0xF9 , 0x44 , 0x8E , 0xAC , 0x8F , 0x8F , 0xCB , 0xD5 , 0xB2 , 0xF8 ,
0xE9 , 0xA2 , 0x7E , 0xAF , 0x3F , 0xBF , 0xF9 , 0x43 , 0xAB , 0x23 , 0xE3 , 0xF2 , 0xF5 , 0x2F , 0x96 , 0xEE ,
0x98 , 0x92 , 0xAD , 0x6A , 0x7E , 0xCF , 0xB7 , 0xF9 , 0x44 , 0x9B , 0x4E , 0xCC , 0xF7 , 0x3E , 0xFE , 0x3F ,
0x87 , 0xE9 , 0xF3 , 0x6C , 0x92 , 0x72 , 0xFA , 0x5D , 0xFC , 0xBF , 0xF1 , 0xFE , 0x51 , 0x23 , 0xAA , 0xFE ,
0xBF , 0x2F , 0x56 , 0xCB , 0xE3 , 0xA5 , 0xDF , 0xCB , 0xFF , 0x00 , 0x1F , 0xE5 , 0x0E , 0xAB , 0xFA , 0xFC ,
0xBD , 0x4B , 0xE6 , 0x35 , 0xA4 , 0x05 , 0x34 , 0x8E , 0xF1 , 0x4D , 0xBC , 0x1F , 0x6B , 0x7B , 0xDF , 0x81 ,
0x76 , 0x0A , 0xF6 , 0x66 , 0xA5 , 0xB2 , 0xBF , 0xF7 , 0xAB , 0x5A , 0x7E , 0x1F , 0xAF , 0xCD , 0xAE , 0x7B ,
0x3F , 0xA7 , 0xF1 , 0x5D , 0xBB , 0xF2 , 0xAE , 0xFE , 0x70 , 0xC0 , 0xCE , 0x71 , 0x4F , 0x82 , 0x3F , 0x5B ,
0xE0 , 0x2B , 0x6C , 0x63 , 0x8B , 0x5F , 0xD9 , 0xBF , 0xCD , 0xFE , 0x3F , 0xD8 , 0x73 , 0x8A , 0x7C , 0x11 ,
0xFA , 0xDF , 0x00 , 0xD8 , 0xC7 , 0x13 , 0xEC , 0xDF , 0xE6 , 0xFF , 0x00 , 0x1F , 0xEC , 0xA9 , 0x3A , 0xAE ,
0x4D , 0x6A , 0xED , 0x1F , 0x15 , 0xEF , 0xD7 , 0xB7 , 0x67 , 0x90 , 0x4D , 0xB4 , 0x35 , 0x5B , 0xF7 , 0x7B ,
0x71 , 0xC9 , 0xA3 , 0x4F , 0x62 , 0xF4 , 0x7A , 0x7F , 0x92 , 0xB5 , 0xF9 , 0x7A , 0xAA , 0x73 , 0xEF , 0xF0 ,
0xBF , 0x89 , 0xF0 , 0x13 , 0x3A , 0x17 , 0xD5 , 0xE5 , 0xEA , 0xE7 , 0xEA , 0xFF , 0x00 , 0xAB , 0xCB , 0xD4 ,
0x73 , 0xEF , 0xF0 , 0xBF , 0x89 , 0xF0 , 0x0E , 0x85 , 0xF5 , 0x79 , 0x7A , 0x9D , 0x5F , 0xF5 , 0x79 , 0x7A ,
0xAD , 0xC1 , 0x7C , 0xAA , 0xA4 , 0xE1 , 0x1A , 0x4D , 0x9D , 0x55 , 0xB7 , 0xE2 , 0xBD , 0xEF , 0xE6 , 0xEC ,
0x14 , 0xAC , 0xF9 , 0x3A , 0x3D , 0xEE , 0xDA , 0xD6 , 0x99 , 0xBA , 0x34 , 0x3A , 0xD7 , 0x55 , 0xD7 , 0xB2 ,
0xF5 , 0xEE , 0x54 , 0xA7 , 0xFE , 0xE2 , 0xB7 , 0xCD , 0xC9 , 0xF0 , 0xA7 , 0xEA , 0xFC , 0x45 , 0x3D , 0xB4 ,
0x70 , 0x6F , 0xFB , 0x49 , 0xF9 , 0x5F , 0xCB , 0xFA , 0x8E , 0x6E , 0x4F , 0x85 , 0x3F , 0x57 , 0xE2 , 0x1B ,
0x68 , 0xE0 , 0x7D , 0xA4 , 0xFC , 0xAF , 0xE5 , 0xFD , 0x59 , 0xB5 , 0x84 , 0x14 , 0x2D , 0x4D , 0x8C , 0xDC ,
0xC7 , 0x8B , 0xC9 , 0x6B , 0x5B , 0xFC , 0x8E , 0x1D , 0x77 , 0xFC , 0xB7 , 0x7F , 0x0A , 0x57 , 0x27 , 0x6E ,
0xA9 , 0x6E , 0x6D , 0xAF , 0x7F , 0x8E , 0x94 , 0xA7 , 0xE3 , 0xFA , 0xFC , 0x99 , 0xBC , 0xB3 , 0xEC , 0xFF ,
0x00 , 0xAB , 0xE0 , 0x27 , 0xEC , 0x3E , 0x6E , 0xEE , 0xB4 , 0xFA , 0x3C , 0xFD , 0x07 , 0x2C , 0xFB , 0x3F ,
0xEA , 0xF8 , 0x06 , 0xC3 , 0xE6 , 0x75 , 0xA7 , 0xD1 , 0xE7 , 0xE8 , 0xD2 , 0xA3 , 0xD2 , 0xCA , 0xBA , 0x4F ,
0x5D , 0xE3 , 0x8F , 0xA8 , 0xC3 , 0xD4 , 0xC7 , 0x8B , 0x15 , 0xFC , 0xA5 , 0x6E , 0xF7 , 0xDA , 0x3B , 0xF5 ,
0x2D , 0x3F , 0x45 , 0xBD , 0xD9 , 0x5A , 0xD3 , 0xE5 , 0xBA , 0xBF , 0xAE , 0x2E , 0x2D , 0x6F , 0x58 , 0xE9 ,
0x37 , 0x7B , 0x29 , 0x4A , 0xFC , 0xFF , 0x00 , 0xE3 , 0x4B , 0xA1 , 0x69 , 0xFA , 0xC0 , 0xFE , 0xE3 , 0xE6 ,
0x1D , 0xFD , 0x67 , 0x1F , 0x07 , 0x9F , 0xA3 , 0x86 , 0xE0 , 0xE8 , 0x5A , 0x7E , 0xB0 , 0x3F , 0xB8 , 0xF9 ,
0x83 , 0xAC , 0xE3 , 0xE0 , 0xF3 , 0xF4 , 0x2E , 0x3C , 0xA5 , 0x8C , 0x51 , 0xE9 , 0x1A , 0x2F , 0x13 , 0x58 ,
0xB1 , 0x87 , 0x48 , 0xD1 , 0x78 , 0x87 , 0xC3 , 0x23 , 0xEC , 0x13 , 0x6D , 0x09 , 0xA1 , 0xA4 , 0xBB , 0x73 ,
0xB6 , 0x95 , 0xC9 , 0x9C , 0x91 , 0x84 , 0x17 , 0xE2 , 0xD0 , 0xAA , 0x93 , 0x23 , 0xA5 , 0xF8 , 0xD0 , 0x9D ,
0x75 , 0xA5 , 0xDF , 0x0A , 0xD2 , 0x59 , 0x1D , 0x8E , 0xC7 , 0xED , 0x21 , 0x2E , 0x30 , 0xA6 , 0xF6 , 0xD3 ,
0x7A , 0x33 , 0x5A , 0xFA , 0xB5 , 0xFF , 0x00 , 0x40 , 0xF8 , 0x2E , 0xD3 , 0xB4 , 0x7A , 0xAE , 0xDE , 0xB3 ,
0x1C , 0x07 , 0x93 , 0x7B , 0x5A , 0xE5 , 0xE7 , 0x1D , 0x9A , 0xA6 , 0x92 , 0x59 , 0x2F , 0x5E , 0x8E , 0x19 ,
0xBB , 0xF5 , 0x2D , 0x24 , 0x92 , 0x5E , 0xBD , 0x1A , 0x6E , 0xCD , 0x73 , 0x98 , 0xAA , 0x9E , 0x24 , 0xEF ,
0xA0 , 0x76 , 0x6D , 0xF4 , 0x78 , 0xA8 , 0x74 , 0x9D , 0x17 , 0x89 , 0x95 , 0xCA , 0x59 , 0xF0 , 0x84 , 0x36 ,
0x5E , 0x83 , 0xEE , 0xDF , 0x47 , 0x8A , 0x9D , 0x41 , 0xC4 , 0x3B , 0xAB , 0xC0 , 0xA2 , 0x55 , 0xAF , 0x7B ,
0x70 , 0x1C , 0x7A , 0xDC , 0x23 , 0x3D , 0xDB , 0xBF , 0x3C , 0x9C , 0x1A , 0xEC , 0xF2 , 0xCF , 0x76 , 0xEC ,
0x6B , 0xBF , 0x25 , 0x2B , 0x1F , 0x60 , 0xE3 , 0xD9 , 0x4F , 0x82 , 0x7D , 0xD8 , 0x8B , 0x18 , 0xF9 , 0x1D ,
0x1C , 0xD0 , 0x85 , 0x63 , 0x02 , 0x91 , 0x83 , 0x5F , 0x47 , 0xE5 , 0x33 , 0x1B , 0x94 , 0x6B , 0x9C , 0x4A ,
0x31 , 0x60 , 0xB5 , 0xF7 , 0xDB , 0x17 , 0xF9 , 0x19 , 0xE8 , 0xA6 , 0x84 , 0x2B , 0x54 , 0xCB , 0x43 , 0x45 ,
0x3E , 0x92 , 0xED , 0xC8 , 0x56 , 0x95 , 0xC9 , 0xB1 , 0xCE , 0x70 , 0xBC , 0x61 , 0x03 , 0x76 , 0xD2 , 0x5C ,
0x53 , 0x3A , 0x2E , 0x9B , 0xC2 , 0x39 , 0xCE , 0x17 , 0x8C , 0x20 , 0x36 , 0x92 , 0xE2 , 0x74 , 0x5D , 0x37 ,
0x85 , 0x8F , 0xA4 , 0x12 , 0x98 , 0x91 , 0xC9 , 0xB5 , 0x2E , 0xA5 , 0x78 , 0x71 , 0xDE , 0xDB , 0xBB , 0xD1 ,
0xA7 , 0x4B , 0x34 , 0x23 , 0x4A , 0x29 , 0xD9 , 0xFA , 0x29 , 0xF4 , 0x77 , 0xAF , 0xC2 , 0x95 , 0xA6 , 0x6C ,
0x72 , 0x32 , 0x3D , 0x83 , 0x4A , 0x93 , 0xE9 , 0x11 , 0x9E , 0xC0 , 0x1E , 0x8F , 0x44 , 0x66 , 0xC6 , 0x83 ,
0xCB , 0x39 , 0x53 , 0xC9 , 0x6B , 0x1E , 0xAF , 0x0E , 0x2D , 0xF6 , 0xC5 , 0x7F , 0xEE , 0x40 , 0x3D , 0x1F ,
0x3E , 0x53 , 0x3C , 0x75 , 0xAF , 0x48 , 0x03 , 0x9F , 0x29 , 0x9E , 0x3A , 0xD7 , 0xA4 , 0x07 , 0x3D , 0x1D ,
0xAE , 0x60 , 0x00 , 0x01 , 0xD5 , 0x34 , 0x23 , 0xE8 , 0xA4 , 0x2F , 0x3B , 0x9F , 0x98 , 0xA1 , 0xCB , 0xA4 ,
0xF7 , 0xA2 , 0xDF , 0x2E , 0xE6 , 0xF0 , 0xC1 , 0x90 , 0x00 , 0x00 , 0xE1 , 0x85 , 0xB0 , 0x85 , 0x56 , 0xF8 ,
0x00 , 0x7D , 0x00 , 0x05 , 0x77 , 0xA6 , 0x35 , 0x69 , 0xFE , 0x1C , 0x58 , 0xCD , 0xB8 , 0xB1 , 0x3D , 0xA4 ,
0x00 , 0x00 , 0x45 , 0x7B , 0x80 , 0x08 , 0xDE , 0x01 , 0xA8 , 0xDE , 0x00 , 0x5E , 0xE0 , 0x10 , 0x00 , 0x00 ,
0x68 , 0xED , 0x73 , 0x00 , 0x00 , 0x0E , 0xA9 , 0xA1 , 0x1F , 0x45 , 0x21 , 0x79 , 0xDC , 0xFC , 0xC5 , 0x0E ,
0x5D , 0x27 , 0xBD , 0x16 , 0xF9 , 0x77 , 0x37 , 0x86 , 0x0C , 0x80 , 0x00 , 0x07 , 0x0C , 0x2D , 0x84 , 0x2A ,
0xB7 , 0xC0 , 0x03 , 0xE8 , 0x00 , 0x2B , 0xBD , 0x31 , 0xAB , 0x4F , 0xF0 , 0xE2 , 0xC6 , 0x6D , 0xC5 , 0x89 ,
0xED , 0x20 , 0x00 , 0x02 , 0x2B , 0xDC , 0x00 , 0x46 , 0xF0 , 0x0D , 0x46 , 0xF0 , 0x02 , 0xF7 , 0x00 , 0x80 ,
0x00 , 0x03 , 0x47 , 0x6B , 0x98 , 0x00 , 0x00 , 0x75 , 0x4D , 0x08 , 0xFA , 0x29 , 0x0B , 0xCE , 0xE7 , 0xE6 ,
0x28 , 0x72 , 0xE9 , 0x3D , 0xE8 , 0xB7 , 0xCB , 0xB9 , 0xBC , 0x30 , 0x64 , 0x00 , 0x00 , 0x38 , 0x61 , 0x6C ,
0x21 , 0x55 , 0xBE , 0x00 , 0x1F , 0x40 , 0x01 , 0x5D , 0xE9 , 0x8D , 0x5A , 0x7F , 0x87 , 0x16 , 0x33 , 0x6E ,
0x2C , 0x4F , 0x69 , 0x00 , 0x00 , 0x11 , 0x5E , 0xE0 , 0x02 , 0x37 , 0x80 , 0x6A , 0x37 , 0x80 , 0x17 , 0xB8 ,
0x04 , 0x00 , 0x00 , 0x1A , 0x3B , 0x5C , 0xC0 , 0x00 , 0x03 , 0xAA , 0x68 , 0x47 , 0xD1 , 0x48 , 0x5E , 0x77 ,
0x3F , 0x31 , 0x43 , 0x97 , 0x49 , 0xEF , 0x45 , 0xBE , 0x5D , 0xCD , 0xE1 , 0x83 , 0x20 , 0x00 , 0x01 , 0xC3 ,
0x0B , 0x61 , 0x0A , 0xAD , 0xF0 , 0x00 , 0xFA , 0x00 , 0x0A , 0xEF , 0x4C , 0x6A , 0xD3 , 0xFC , 0x38 , 0xB1 ,
0x9B , 0x71 , 0x62 , 0x7B , 0x48 , 0x00 , 0x00 , 0x8A , 0xF7 , 0x00 , 0x11 , 0xBC , 0x03 , 0x51 , 0xBC , 0x00 ,
2017-09-01 01:48:15 +00:00
0xBD , 0xC0 , 0x20 , 0x00 , 0x01 , 0xFF , 0xD9
} ;
2017-10-02 13:54:28 +00:00
# include <string.h>
2017-09-11 04:45:19 +00:00
uint8_t gimage_id ; // Global image ID (for all image threads)
2017-05-30 22:58:20 +00:00
mutex_t camera_mtx ;
2017-09-08 22:00:55 +00:00
bool camera_mtx_init = false ;
2017-05-30 22:58:20 +00:00
2017-10-07 04:55:11 +00:00
void encode_ssdv ( const uint8_t * image , uint32_t image_len , module_conf_t * conf , uint8_t image_id , trackPoint_t * captureLocation , bool redudantTx )
2017-05-30 22:58:20 +00:00
{
ssdv_t ssdv ;
uint8_t pkt [ SSDV_PKT_SIZE ] ;
2017-10-02 19:16:02 +00:00
uint8_t pkt_base91 [ 270 ] ;
2017-09-01 01:48:15 +00:00
const uint8_t * b ;
2017-05-30 22:58:20 +00:00
uint32_t bi = 0 ;
uint8_t c = SSDV_OK ;
2017-06-15 06:08:48 +00:00
uint16_t i = 0 ;
2017-05-30 22:58:20 +00:00
// Init SSDV (FEC at 2FSK, non FEC at APRS)
2017-06-15 06:08:48 +00:00
bi = 0 ;
2017-09-02 01:24:10 +00:00
ssdv_enc_init ( & ssdv , SSDV_TYPE_NORMAL , conf - > ssdv_conf . callsign , image_id , conf - > ssdv_conf . quality ) ;
2017-05-30 22:58:20 +00:00
ssdv_enc_set_buffer ( & ssdv , pkt ) ;
2017-09-03 00:53:01 +00:00
// Init transmission packet
radioMSG_t msg ;
2017-10-02 19:16:02 +00:00
uint8_t buffer [ conf - > packet_spacing ? 8192 : 512 ] ;
msg . buffer = buffer ;
2017-09-03 00:53:01 +00:00
msg . bin_len = 0 ;
2017-10-02 19:16:02 +00:00
msg . freq = & conf - > frequency ;
2017-09-03 00:53:01 +00:00
msg . power = conf - > power ;
2017-09-06 20:03:56 +00:00
ax25_t ax25_handle ;
if ( conf - > protocol = = PROT_APRS_2GFSK | | conf - > protocol = = PROT_APRS_AFSK )
{
msg . mod = conf - > protocol = = PROT_APRS_AFSK ? MOD_AFSK : MOD_2GFSK ;
msg . afsk_conf = & ( conf - > afsk_conf ) ;
msg . gfsk_conf = & ( conf - > gfsk_conf ) ;
2017-10-07 04:55:11 +00:00
aprs_encode_init ( & ax25_handle , buffer , sizeof ( buffer ) , msg . mod ) ;
2017-09-06 20:03:56 +00:00
}
2017-05-30 22:58:20 +00:00
while ( true )
{
2017-06-20 13:24:22 +00:00
conf - > wdg_timeout = chVTGetSystemTimeX ( ) + S2ST ( 600 ) ; // TODO: Implement more sophisticated method
2017-05-30 22:58:20 +00:00
while ( ( c = ssdv_enc_get_packet ( & ssdv ) ) = = SSDV_FEED_ME )
{
b = & image [ bi ] ;
uint8_t r = bi < image_len - 128 ? 128 : image_len - bi ;
bi + = r ;
if ( r < = 0 )
{
TRACE_ERROR ( " SSDV > Premature end of file " ) ;
2017-10-07 04:55:11 +00:00
if ( conf - > protocol = = PROT_APRS_2GFSK | | conf - > protocol = = PROT_APRS_AFSK ) msg . bin_len = aprs_encode_finalize ( & ax25_handle ) ;
if ( ax25_handle . size > 0 ) transmitOnRadio ( & msg , false ) ; // Empty buffer
2017-09-06 22:46:59 +00:00
if ( conf - > protocol = = PROT_APRS_2GFSK | | conf - > protocol = = PROT_APRS_AFSK )
{
2017-10-07 04:55:11 +00:00
aprs_encode_init ( & ax25_handle , buffer , sizeof ( buffer ) , msg . mod ) ;
2017-09-06 22:46:59 +00:00
}
2017-05-30 22:58:20 +00:00
break ;
}
ssdv_enc_feed ( & ssdv , b , r ) ;
}
if ( c = = SSDV_EOI )
{
TRACE_INFO ( " SSDV > ssdv_enc_get_packet said EOI " ) ;
2017-10-07 04:55:11 +00:00
if ( conf - > protocol = = PROT_APRS_2GFSK | | conf - > protocol = = PROT_APRS_AFSK ) msg . bin_len = aprs_encode_finalize ( & ax25_handle ) ;
if ( ax25_handle . size > 0 ) transmitOnRadio ( & msg , false ) ; // Empty buffer
2017-09-06 22:46:59 +00:00
if ( conf - > protocol = = PROT_APRS_2GFSK | | conf - > protocol = = PROT_APRS_AFSK )
{
2017-10-07 04:55:11 +00:00
aprs_encode_init ( & ax25_handle , buffer , sizeof ( buffer ) , msg . mod ) ;
2017-09-06 22:46:59 +00:00
}
2017-05-30 22:58:20 +00:00
break ;
} else if ( c ! = SSDV_OK ) {
TRACE_ERROR ( " SSDV > ssdv_enc_get_packet failed: %i " , c ) ;
2017-10-07 04:55:11 +00:00
if ( conf - > protocol = = PROT_APRS_2GFSK | | conf - > protocol = = PROT_APRS_AFSK ) msg . bin_len = aprs_encode_finalize ( & ax25_handle ) ;
if ( ax25_handle . size > 0 ) transmitOnRadio ( & msg , false ) ; // Empty buffer
2017-09-06 22:46:59 +00:00
if ( conf - > protocol = = PROT_APRS_2GFSK | | conf - > protocol = = PROT_APRS_AFSK )
{
2017-10-07 04:55:11 +00:00
aprs_encode_init ( & ax25_handle , buffer , sizeof ( buffer ) , msg . mod ) ;
2017-09-06 22:46:59 +00:00
}
2017-05-30 22:58:20 +00:00
return ;
}
2017-06-20 13:24:22 +00:00
switch ( conf - > protocol ) {
2017-05-30 22:58:20 +00:00
case PROT_APRS_2GFSK :
case PROT_APRS_AFSK :
2017-09-03 00:53:01 +00:00
// Encode packet
TRACE_INFO ( " IMG > Encode APRS/SSDV packet " ) ;
2017-10-02 19:16:02 +00:00
base91_encode ( & pkt [ 6 ] , pkt_base91 , sizeof ( pkt ) - 42 ) ; // Sync byte, CRC and FEC of SSDV not transmitted (because its not neccessary inside an APRS packet)
2017-10-02 13:54:28 +00:00
2017-10-07 04:55:11 +00:00
aprs_encode_data_packet ( & ax25_handle , ' I ' , & conf - > aprs_conf , pkt_base91 , strlen ( ( char * ) pkt_base91 ) , captureLocation ) ;
2017-09-03 00:53:01 +00:00
if ( redudantTx )
2017-10-07 04:55:11 +00:00
aprs_encode_data_packet ( & ax25_handle , ' I ' , & conf - > aprs_conf , pkt_base91 , strlen ( ( char * ) pkt_base91 ) , captureLocation ) ;
2017-05-30 22:58:20 +00:00
2017-09-05 06:35:23 +00:00
// Transmit
2017-10-07 04:55:11 +00:00
if ( ax25_handle . size > = 58000 | | conf - > packet_spacing ) // Transmit if buffer is almost full or if single packet transmission is activated (packet_spacing != 0)
2017-09-06 20:03:56 +00:00
{
2017-09-06 22:46:59 +00:00
// Transmit packets
2017-10-07 04:55:11 +00:00
msg . bin_len = aprs_encode_finalize ( & ax25_handle ) ;
2017-09-05 06:35:23 +00:00
transmitOnRadio ( & msg , false ) ;
2017-09-06 22:46:59 +00:00
// Initialize new packet buffer
2017-10-07 04:55:11 +00:00
aprs_encode_init ( & ax25_handle , buffer , sizeof ( buffer ) , msg . mod ) ;
2017-09-03 00:53:01 +00:00
}
2017-05-30 22:58:20 +00:00
break ;
case PROT_SSDV_2FSK :
msg . mod = MOD_2FSK ;
2017-06-20 13:24:22 +00:00
msg . fsk_conf = & ( conf - > fsk_conf ) ;
2017-05-30 22:58:20 +00:00
2017-09-05 06:35:23 +00:00
// Encode packet
TRACE_INFO ( " IMG > Encode 2FSK/SSDV packet " ) ;
2017-10-02 19:16:02 +00:00
memcpy ( & msg . buffer [ msg . bin_len / 8 ] , pkt , sizeof ( pkt ) ) ;
2017-09-05 06:35:23 +00:00
msg . bin_len + = 8 * sizeof ( pkt ) ;
if ( redudantTx )
{
2017-10-02 19:16:02 +00:00
memcpy ( & msg . buffer [ msg . bin_len / 8 ] , pkt , sizeof ( pkt ) ) ;
2017-09-05 06:35:23 +00:00
msg . bin_len + = 8 * sizeof ( pkt ) ;
}
2017-05-30 22:58:20 +00:00
2017-09-05 06:35:23 +00:00
// Transmit
if ( msg . bin_len > = 61440 | | conf - > packet_spacing ) { // Transmit if buffer is full or if single packet transmission activation (packet_spacing != 0)
2017-09-06 22:46:59 +00:00
// Transmit packets
2017-09-05 06:35:23 +00:00
transmitOnRadio ( & msg , false ) ;
2017-09-06 22:46:59 +00:00
// Initialize new packet buffer
2017-09-05 06:35:23 +00:00
msg . bin_len = 0 ;
}
2017-05-30 22:58:20 +00:00
break ;
default :
TRACE_ERROR ( " IMG > Unsupported protocol selected for module IMAGE " ) ;
}
// Packet spacing (delay)
2017-06-20 13:24:22 +00:00
if ( conf - > packet_spacing )
chThdSleepMilliseconds ( conf - > packet_spacing ) ;
2017-05-30 22:58:20 +00:00
i + + ;
}
}
2017-09-08 14:28:01 +00:00
static bool camInitialized = false ;
2017-05-30 22:58:20 +00:00
2017-09-08 14:28:01 +00:00
bool takePicture ( ssdv_conf_t * conf , bool enableJpegValidation )
{
bool camera_found = false ;
2017-05-30 22:58:20 +00:00
2017-09-08 22:00:55 +00:00
// Initialize mutex
if ( ! camera_mtx_init )
chMtxObjectInit ( & camera_mtx ) ;
camera_mtx_init = true ;
2017-09-08 14:28:01 +00:00
// Lock camera
TRACE_INFO ( " IMG > Lock camera " ) ;
chMtxLock ( & camera_mtx ) ;
2017-05-30 22:58:20 +00:00
2017-09-08 14:28:01 +00:00
// Detect camera
if ( camInitialized | | OV5640_isAvailable ( ) ) { // OV5640 available
2017-08-18 23:45:30 +00:00
2017-09-08 14:28:01 +00:00
TRACE_INFO ( " IMG > OV5640 found " ) ;
camera_found = true ;
2017-05-30 22:58:20 +00:00
2017-09-10 01:22:58 +00:00
// Init camera
if ( ! camInitialized ) {
OV5640_init ( ) ;
camInitialized = true ;
2017-09-08 14:28:01 +00:00
}
2017-08-18 23:45:30 +00:00
2017-09-10 01:22:58 +00:00
// Sample data from pseudo DCMI through DMA into RAM
lockRadio ( ) ; // Lock radio
conf - > size_sampled = OV5640_Snapshot2RAM ( conf - > ram_buffer , conf - > ram_size , conf - > res , enableJpegValidation ) ;
unlockRadio ( ) ; // Unlock radio
2017-09-08 14:28:01 +00:00
// Switch off camera
if ( ! keep_cam_switched_on ) {
OV5640_deinit ( ) ;
camInitialized = false ;
}
2017-05-30 22:58:20 +00:00
2017-09-10 01:22:58 +00:00
} else { // Camera not found
2017-05-30 22:58:20 +00:00
2017-09-08 14:28:01 +00:00
camInitialized = false ;
TRACE_ERROR ( " IMG > No camera found " ) ;
2017-05-30 22:58:20 +00:00
2017-09-08 14:28:01 +00:00
}
2017-05-30 22:58:20 +00:00
2017-09-08 14:28:01 +00:00
// Unlock camera
TRACE_INFO ( " IMG > Unlock camera " ) ;
chMtxUnlock ( & camera_mtx ) ;
2017-05-30 22:58:20 +00:00
2017-09-08 14:28:01 +00:00
return camera_found ;
}
2017-05-30 22:58:20 +00:00
2017-09-08 14:28:01 +00:00
THD_FUNCTION ( imgThread , arg ) {
module_conf_t * conf = ( module_conf_t * ) arg ;
2017-08-18 23:45:30 +00:00
2017-09-08 14:28:01 +00:00
systime_t time = chVTGetSystemTimeX ( ) ;
while ( true )
{
TRACE_INFO ( " IMG > Do module IMAGE cycle " ) ;
conf - > wdg_timeout = chVTGetSystemTimeX ( ) + S2ST ( 600 ) ; // TODO: Implement more sophisticated method
2017-05-30 22:58:20 +00:00
2017-09-08 14:28:01 +00:00
if ( ! p_sleep ( & conf - > sleep_conf ) )
{
// Take picture
bool camera_found = takePicture ( & conf - > ssdv_conf , true ) ;
gimage_id + + ; // Increase SSDV image counter
2017-09-01 01:48:15 +00:00
2017-10-07 04:55:11 +00:00
// Get capture location
trackPoint_t captureLocation ;
memcpy ( & captureLocation , getLastTrackPoint ( ) , sizeof ( trackPoint_t ) ) ;
2017-09-08 14:28:01 +00:00
// Radio transmission
if ( camera_found ) {
2017-08-18 23:45:30 +00:00
TRACE_INFO ( " IMG > Encode/Transmit SSDV ID=%d " , gimage_id - 1 ) ;
2017-10-07 04:55:11 +00:00
encode_ssdv ( conf - > ssdv_conf . ram_buffer , conf - > ssdv_conf . size_sampled , conf , gimage_id - 1 , & captureLocation , conf - > ssdv_conf . redundantTx ) ;
2017-09-08 14:28:01 +00:00
} else { // No camera found
2017-09-01 01:48:15 +00:00
TRACE_INFO ( " IMG > Encode/Transmit SSDV (no cam found) ID=%d " , gimage_id - 1 ) ;
2017-10-07 04:55:11 +00:00
encode_ssdv ( noCameraFound , sizeof ( noCameraFound ) , conf , gimage_id - 1 , & captureLocation , conf - > ssdv_conf . redundantTx ) ;
2017-09-01 01:48:15 +00:00
}
2017-05-30 22:58:20 +00:00
}
2017-06-20 13:24:22 +00:00
time = waitForTrigger ( time , & conf - > trigger ) ;
2017-05-30 22:58:20 +00:00
}
}
2017-06-12 14:46:03 +00:00
void start_image_thread ( module_conf_t * conf )
{
2017-06-20 13:24:22 +00:00
if ( conf - > init_delay ) chThdSleepMilliseconds ( conf - > init_delay ) ;
2017-06-12 14:46:03 +00:00
TRACE_INFO ( " IMG > Startup image thread " ) ;
chsnprintf ( conf - > name , sizeof ( conf - > name ) , " IMG " ) ;
2017-10-02 19:16:02 +00:00
thread_t * th = chThdCreateFromHeap ( NULL , THD_WORKING_AREA_SIZE ( conf - > packet_spacing ? 20 * 1024 : 5 * 1024 ) , " IMG " , NORMALPRIO , imgThread , conf ) ;
2017-06-12 14:46:03 +00:00
if ( ! th ) {
// Print startup error, do not start watchdog for this thread
TRACE_ERROR ( " IMG > Could not startup thread (not enough memory available) " ) ;
} else {
register_thread_at_wdg ( conf ) ;
conf - > wdg_timeout = chVTGetSystemTimeX ( ) + S2ST ( 1 ) ;
}
}