mirror
/
RS-tracker
kopia lustrzana https://github.com/rs1729/RS
1
0
Forkuj 0
Kod Zgłoszenia Projekty Wydania Wiki Aktywność

rs41: ECEF Velocities

dump
Zilog80 2015-12-22 10:03:45 +01:00
rodzic 821555467d
commit 584eab9343
1 zmienionych plików z 76 dodań i 34 usunięć
Pokaż statystyki Ściągnij plik aktualizacji Ściągnij plik porównania Expand all files Collapse all files

110
rs41/rs41stdin.c
Wyświetl plik

@ -38,6 +38,8 @@ typedef struct {
int wday;
int std; int min; int sek;
double lat; double lon; double h;
double vN; double vE; double vU;
double vH; double vD; double vD2;
} gpx_t;
gpx_t gpx;
@ -297,6 +299,7 @@ SubHeader, 2byte
#define pos_GPSecefX 0x114 // 4 byte
#define pos_GPSecefY 0x118 // 4 byte
#define pos_GPSecefZ 0x11C // 4 byte
#define pos_GPSecefV 0x120 // 3*2 byte
#define pos_Hframe 0x039
@ -497,8 +500,12 @@ int get_GPSkoord() {
ui8_t XYZ_bytes[4];
int XYZ; // 32bit
double X[3], lat, lon, h;
ui8_t gpsVel_bytes[2];
short vel16; // 16bit
double V[3], phi, lam, alpha, dir;
int shift = 0;
byte = (frame[pos_Hkoord]<<8) + frame[pos_Hkoord+1];
/* fprintf(stdout, "0x%04X ", byte ); // ^ 0xC2EA == 0x7B15 ? */
if (byte != HEAD_koord) {
@ -521,18 +528,50 @@ int get_GPSkoord() {
byte = byte ^ mask[(pos_GPSecefX + 4*k + i) % MASK_LEN];
XYZ_bytes[i] = byte;
}
memcpy(&XYZ, XYZ_bytes, 4);
X[k] = XYZ / 100.0;
for (i = 0; i < 2; i++) {
if (shift > 0) byte = shiftLeft(pos_GPSecefV + 2*k + i);
else if (shift < 0) byte = shiftRight(pos_GPSecefV + 2*k + i);
else byte = frame[pos_GPSecefV + 2*k + i];
byte = byte ^ mask[(pos_GPSecefV + 2*k + i) % MASK_LEN];
gpsVel_bytes[i] = byte;
}
vel16 = gpsVel_bytes[0] | gpsVel_bytes[1] << 8;
V[k] = vel16 / 100.0;
}
// ECEF-Position
ecef2elli(X, &lat, &lon, &h);
gpx.lat = lat;
gpx.lon = lon;
gpx.h = h;
if ((h < -1000) || (h > 80000)) return -1;
// ECEF-Velocities
// ECEF-Vel -> NorthEastUp
phi = lat*M_PI/180.0;
lam = lon*M_PI/180.0;
gpx.vN = -V[0]*sin(phi)*cos(lam) - V[1]*sin(phi)*sin(lam) + V[2]*cos(phi);
gpx.vE = -V[0]*sin(lam) + V[1]*cos(lam);
gpx.vU = V[0]*cos(phi)*cos(lam) + V[1]*cos(phi)*sin(lam) + V[2]*sin(phi);
// NEU -> HorDirVer
gpx.vH = sqrt(gpx.vN*gpx.vN+gpx.vE*gpx.vE);
///*
alpha = atan2(gpx.vN, gpx.vE)*180/M_PI; // ComplexPlane (von x-Achse nach links) - GeoMeteo (von y-Achse nach rechts)
dir = 90-alpha; // z=x+iy= -> i*conj(z)=y+ix=re(i(pi/2-t)), Achsen und Drehsinn vertauscht
if (dir < 0) dir += 360; // atan2(y,x)=atan(y/x)=pi/2-atan(x/y) , atan(1/t) = pi/2 - atan(t)
gpx.vD2 = dir;
//*/
dir = atan2(gpx.vE, gpx.vN) * 180 / M_PI;
if (dir < 0) dir += 360;
gpx.vD = dir;
return 0;
}
@ -547,35 +586,39 @@ int get_Cal() {
byte = xorbyte(pos_CalData);
calfr = byte;
fprintf(stderr, " 0x%02x: ", calfr);
for (i = 0; i < 16; i++) {
byte = xorbyte(pos_CalData+1+i);
fprintf(stderr, "%02x ", byte);
if (option_verbose == 2) {
fprintf(stdout, "\n"); // fflush(stdout);
fprintf(stdout, "[%5d] ", gpx.frnr);
fprintf(stdout, " 0x%02x: ", calfr);
for (i = 0; i < 16; i++) {
byte = xorbyte(pos_CalData+1+i);
fprintf(stdout, "%02x ", byte);
}
}
if (option_verbose == 2) {
if (calfr == 0x02) {
byte = xorbyte(pos_Calburst);
burst = byte;
fprintf(stderr, ": BK %02X ", burst);
}
if (calfr == 0x00) {
byte = xorbyte(pos_Calfreq) & 0xC0; // erstmal nur oberste beiden bits
f0 = (byte * 10) / 64; // 0x80 -> 1/2, 0x40 -> 1/4 ; dann mal 40
byte = xorbyte(pos_Calfreq+1);
f1 = 40 * byte;
freq = 400000 + f1+f0; // kHz;
fprintf(stderr, ": fq %d ", freq);
}
if (calfr == 0x21) { // eventuell noch zwei bytes in 0x22
for (i = 0; i < 9; i++) sondetyp[i] = 0;
for (i = 0; i < 8; i++) {
byte = xorbyte(pos_CalRSTyp + i);
if ((byte >= 0x20) && (byte < 0x7F)) sondetyp[i] = byte;
else if (byte == 0x00) sondetyp[i] = '\0';
}
fprintf(stderr, ": %s ", sondetyp);
if (calfr == 0x02 && option_verbose == 2) {
byte = xorbyte(pos_Calburst);
burst = byte;
fprintf(stdout, ": BK %02X ", burst);
}
if (calfr == 0x00 && option_verbose) {
byte = xorbyte(pos_Calfreq) & 0xC0; // erstmal nur oberste beiden bits
f0 = (byte * 10) / 64; // 0x80 -> 1/2, 0x40 -> 1/4 ; dann mal 40
byte = xorbyte(pos_Calfreq+1);
f1 = 40 * byte;
freq = 400000 + f1+f0; // kHz;
fprintf(stdout, ": fq %d ", freq);
}
if (calfr == 0x21 && option_verbose == 2) { // eventuell noch zwei bytes in 0x22
for (i = 0; i < 9; i++) sondetyp[i] = 0;
for (i = 0; i < 8; i++) {
byte = xorbyte(pos_CalRSTyp + i);
if ((byte >= 0x20) && (byte < 0x7F)) sondetyp[i] = byte;
else if (byte == 0x00) sondetyp[i] = '\0';
}
fprintf(stdout, ": %s ", sondetyp);
}
return 0;
@ -600,18 +643,17 @@ int print_position() {
fprintf(stdout, "%s ", weekday[gpx.wday]);
fprintf(stdout, "%04d-%02d-%02d %02d:%02d:%02d",
gpx.jahr, gpx.monat, gpx.tag, gpx.std, gpx.min, gpx.sek);
if (option_verbose) fprintf(stdout, " (W %d)", gpx.week);
if (option_verbose == 2) fprintf(stdout, " (W %d)", gpx.week);
fprintf(stdout, " ");
fprintf(stdout, " lat: %.5f ", gpx.lat);
fprintf(stdout, " lon: %.5f ", gpx.lon);
fprintf(stdout, " h: %.2f ", gpx.h);
fprintf(stdout, "\n"); // fflush(stdout);
if (option_verbose) {
fprintf(stderr, "[%5d] ", gpx.frnr);
get_Cal();
fprintf(stderr, "\n");
if (option_verbose) {
//fprintf(stdout, " (%.1f %.1f %.1f) ", gpx.vN, gpx.vE, gpx.vU);
fprintf(stdout," vH: %.1f D: %.1f° vV: %.1f ", gpx.vH, gpx.vD, gpx.vU);
}
get_Cal();
fprintf(stdout, "\n"); // fflush(stdout);
}
return err;