kopia lustrzana https://github.com/cyoung/stratux
Clean up old Stratus AHRS RE tools.
FF opened their AHRS-over-GDL90, not needed.pull/827/head
cyoung
rodzic
37911bc692
commit
9db076f8d3
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@ -1,87 +0,0 @@
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package main
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import (
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"bufio"
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"fmt"
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"github.com/gonum/plot"
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||||
"github.com/gonum/plot/plotter"
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"github.com/gonum/plot/plotutil"
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||||
"github.com/gonum/plot/vg"
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"net/http"
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"os"
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"strconv"
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"strings"
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"time"
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)
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type XY struct {
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X float64
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Y float64
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}
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func imageWriter() {
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for {
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p, err := plot.New()
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if err != nil {
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panic(err)
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}
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p.Title.Text = "AHRS Plot"
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p.X.Label.Text = "Roll"
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p.Y.Label.Text = "Pitch"
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file, err := os.Open("ahrs_table.log")
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if err != nil {
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panic(err)
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}
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defer file.Close()
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scanner := bufio.NewScanner(file)
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vals := make([]XY, 0)
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for scanner.Scan() {
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l := scanner.Text()
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x := strings.Split(l, ",")
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||||
if len(x) < 3 {
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continue
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||||
}
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roll, err := strconv.ParseFloat(x[0], 64)
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if err != nil {
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||||
continue
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||||
}
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pitch, err := strconv.ParseFloat(x[1], 64)
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||||
if err != nil {
|
||||
continue
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}
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v := XY{X: roll, Y: pitch}
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vals = append(vals, v)
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}
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vals_XY := make(plotter.XYs, len(vals))
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for i := 0; i < len(vals); i++ {
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vals_XY[i].X = vals[i].X
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||||
vals_XY[i].Y = vals[i].Y
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||||
}
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||||
err = plotutil.AddScatters(p, "First", vals_XY)
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||||
if err != nil {
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panic(err)
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||||
}
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||||
if err := p.Save(8*vg.Inch, 8*vg.Inch, "out.png"); err != nil {
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||||
panic(err)
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}
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||||
time.Sleep(1000 * time.Millisecond)
|
||||
}
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||||
}
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func main() {
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go imageWriter()
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||||
http.Handle("/", http.FileServer(http.Dir(".")))
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||||
err := http.ListenAndServe(":8080", nil)
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||||
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||||
if err != nil {
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||||
fmt.Printf("managementInterface ListenAndServe: %s\n", err.Error())
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||||
}
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for {
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||||
time.Sleep(1 * time.Second)
|
||||
}
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|
||||
}
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@ -1,109 +0,0 @@
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package main
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import (
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"encoding/hex"
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||||
"encoding/json"
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"fmt"
|
||||
"io/ioutil"
|
||||
"net"
|
||||
"net/http"
|
||||
"os"
|
||||
"sync"
|
||||
"time"
|
||||
)
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||||
const (
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SITUATION_URL = "http://127.0.0.1/getSituation"
|
||||
)
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type MySituation struct {
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AHRSRoll float64
|
||||
AHRSPitch float64
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||||
}
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||||
var Location MySituation
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||||
|
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var situationMutex *sync.Mutex
|
||||
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||||
func chkErr(err error) {
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||||
if err != nil {
|
||||
fmt.Printf("error: %s\n", err.Error())
|
||||
os.Exit(1)
|
||||
}
|
||||
}
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||||
var currentAHRSString string
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||||
func listener() {
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||||
t := time.Now()
|
||||
addr := net.UDPAddr{Port: 41504, IP: net.ParseIP("0.0.0.0")}
|
||||
conn, err := net.ListenUDP("udp", &addr)
|
||||
if err != nil {
|
||||
fmt.Printf("error listening: %s\n", err.Error())
|
||||
return
|
||||
}
|
||||
defer conn.Close()
|
||||
for {
|
||||
buf := make([]byte, 1024)
|
||||
n, _, err := conn.ReadFrom(buf)
|
||||
if err != nil {
|
||||
fmt.Printf("Err receive: %s\n", err.Error())
|
||||
continue
|
||||
}
|
||||
buf_encoded := make([]byte, hex.EncodedLen(n))
|
||||
hex.Encode(buf_encoded, buf[:n])
|
||||
t2 := time.Now()
|
||||
time_diff := t2.Sub(t)
|
||||
t = t2
|
||||
|
||||
fmt.Sprintf("%d,%s\n", time_diff/time.Millisecond, buf_encoded)
|
||||
currentAHRSString = string(buf_encoded)
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
func situationUpdater() {
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||||
situationUpdateTicker := time.NewTicker(100 * time.Millisecond)
|
||||
for {
|
||||
<-situationUpdateTicker.C
|
||||
situationMutex.Lock()
|
||||
|
||||
resp, err := http.Get(SITUATION_URL)
|
||||
if err != nil {
|
||||
fmt.Printf("HTTP GET error: %s\n", err.Error())
|
||||
situationMutex.Unlock()
|
||||
continue
|
||||
}
|
||||
|
||||
body, err := ioutil.ReadAll(resp.Body)
|
||||
if err != nil {
|
||||
fmt.Printf("HTTP GET body error: %s\n", err.Error())
|
||||
resp.Body.Close()
|
||||
situationMutex.Unlock()
|
||||
continue
|
||||
}
|
||||
|
||||
// fmt.Printf("body: %s\n", string(body))
|
||||
err = json.Unmarshal(body, &Location)
|
||||
|
||||
if err != nil {
|
||||
fmt.Printf("HTTP JSON unmarshal error: %s\n", err.Error())
|
||||
}
|
||||
resp.Body.Close()
|
||||
situationMutex.Unlock()
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
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||||
func main() {
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||||
situationMutex = &sync.Mutex{}
|
||||
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||||
go listener()
|
||||
go situationUpdater()
|
||||
|
||||
tm := time.NewTicker(125 * time.Millisecond)
|
||||
for {
|
||||
<-tm.C
|
||||
fmt.Printf("%f,%f,%s\n", Location.AHRSRoll, Location.AHRSPitch, currentAHRSString)
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
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@ -1,34 +0,0 @@
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package main
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||||
import (
|
||||
"encoding/hex"
|
||||
"fmt"
|
||||
"net"
|
||||
"time"
|
||||
)
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||||
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||||
func main() {
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||||
t := time.Now()
|
||||
addr := net.UDPAddr{Port: 41504, IP: net.ParseIP("0.0.0.0")}
|
||||
conn, err := net.ListenUDP("udp", &addr)
|
||||
if err != nil {
|
||||
fmt.Printf("ffMonitor(): error listening: %s\n", err.Error())
|
||||
return
|
||||
}
|
||||
defer conn.Close()
|
||||
for {
|
||||
buf := make([]byte, 1024)
|
||||
n, _, err := conn.ReadFrom(buf)
|
||||
if err != nil {
|
||||
fmt.Printf("Err receive: %s\n", err.Error())
|
||||
continue
|
||||
}
|
||||
buf_encoded := make([]byte, hex.EncodedLen(n))
|
||||
hex.Encode(buf_encoded, buf[:n])
|
||||
t2 := time.Now()
|
||||
time_diff := t2.Sub(t)
|
||||
t = t2
|
||||
|
||||
fmt.Printf("%d,%s\n", time_diff/time.Millisecond, buf_encoded)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -1,67 +0,0 @@
|
|||
package main
|
||||
|
||||
import (
|
||||
"bufio"
|
||||
"encoding/hex"
|
||||
"fmt"
|
||||
"net"
|
||||
"os"
|
||||
"strconv"
|
||||
"strings"
|
||||
"time"
|
||||
)
|
||||
|
||||
func main() {
|
||||
if len(os.Args) < 2 {
|
||||
fmt.Printf("%s: <file>\n", os.Args[0])
|
||||
return
|
||||
}
|
||||
|
||||
f, err := os.Open(os.Args[1])
|
||||
if err != nil {
|
||||
fmt.Printf("error: %s\n", err.Error())
|
||||
return
|
||||
}
|
||||
defer f.Close()
|
||||
|
||||
scanner := bufio.NewScanner(f)
|
||||
|
||||
// Open a socket.
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||||
BROADCAST_IPv4 := net.IPv4(255, 255, 255, 255)
|
||||
|
||||
// addr, _ := net.ResolveUDPAddr("udp", "192.168.10.10:41501")
|
||||
// laddr, _ := net.ResolveUDPAddr("udp", "192.168.10.1:58814")
|
||||
// conn, err := net.DialUDP("udp", laddr, addr)
|
||||
conn, err := net.DialUDP("udp", nil, &net.UDPAddr{
|
||||
IP: BROADCAST_IPv4,
|
||||
Port: 41504,
|
||||
})
|
||||
|
||||
if err != nil {
|
||||
fmt.Printf("DialUDP(): %s\n", err.Error())
|
||||
return
|
||||
}
|
||||
|
||||
for scanner.Scan() {
|
||||
s := scanner.Text()
|
||||
x := strings.Split(s, ",")
|
||||
if len(x) < 2 {
|
||||
continue
|
||||
}
|
||||
i, err := strconv.ParseInt(x[0], 10, 32)
|
||||
if err != nil {
|
||||
fmt.Printf("error parsing '%s': %s.\n", x[0], err.Error())
|
||||
continue
|
||||
}
|
||||
buf := make([]byte, hex.DecodedLen(len(x[1])))
|
||||
n, err := hex.Decode(buf, []byte(x[1]))
|
||||
if err != nil {
|
||||
fmt.Printf("error parsing '%s': %s.\n", x[1], err.Error())
|
||||
continue
|
||||
}
|
||||
|
||||
fmt.Printf("sleeping %dms, sending %s\n", i, x[1])
|
||||
time.Sleep(time.Duration(i) * time.Millisecond)
|
||||
conn.Write(buf[:n])
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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