mirror
/
stratux
kopia lustrzana https://github.com/cyoung/stratux
1
0
Forkuj 0
Kod Zgłoszenia Projekty Wydania Wiki Aktywność

Fix mapping of 9250 axes to ahrs kalman measurement

pull/578/head
Eric Westphal 2016-09-16 13:34:44 -04:00
rodzic 6e622e3abb
commit 91ed08583d
1 zmienionych plików z 5 dodań i 1 usunięć
Pokaż statystyki Ściągnij plik aktualizacji Ściągnij plik porównania Expand all files Collapse all files

6
main/ry83Xai.go
Wyświetl plik

@ -1544,6 +1544,7 @@ func attitudeReaderSender() {
t time.Time t time.Time
s *ahrs.State s *ahrs.State
m *ahrs.Measurement m *ahrs.Measurement
bx, by, bz, ax, ay, az, mx, my, mz float64
mpuError, magError error mpuError, magError error
headingMag, slipSkid, turn_Rate, gLoad float64 headingMag, slipSkid, turn_Rate, gLoad float64
) )
@ -1564,7 +1565,10 @@ func attitudeReaderSender() {
// Take Kalman Filter "measurement" sensor readings // Take Kalman Filter "measurement" sensor readings
m.UValid = false //TODO westphae: set m.U1, m.U2, m.U3 here once we have an airspeed sensor m.UValid = false //TODO westphae: set m.U1, m.U2, m.U3 here once we have an airspeed sensor
_, m.B1, m.B2, m.B3, m.A1, m.A2, m.A3, m.M1, m.M2, m.M3, mpuError, magError = myMPU.ReadRaw() _, bx, by, bz, ax, ay, az, mx, my, mz, mpuError, magError = myMPU.ReadRaw()
m.B1, m.B2, m.B3 = +by, -bx, +bz // This is how the RY83XAI are wired up
m.A1, m.A2, m.A3 = -ay, +ax, -az
m.M1, m.M2, m.M3 = +mx, +my, +mz
m.SValid = mpuError == nil m.SValid = mpuError == nil
m.MValid = magError == nil m.MValid = magError == nil
if mpuError != nil { if mpuError != nil {