mirror
/
stratux
kopia lustrzana https://github.com/cyoung/stratux
1
0
Forkuj 0
Kod Zgłoszenia Projekty Wydania Wiki Aktywność

AHRS heading fixes

pull/186/head
AvSquirrel 2016-01-02 00:40:17 +00:00
rodzic 0f611560d4
commit 0c5aad28bf
1 zmienionych plików z 4 dodań i 3 usunięć
Pokaż statystyki Ściągnij plik aktualizacji Ściągnij plik porównania Expand all files Collapse all files

7
main/ry835ai.go
Wyświetl plik

@ -323,7 +323,8 @@ func validateNMEAChecksum(s string) (string, bool) {
func setTrueCourse(groundSpeed, trueCourse uint16) {
if myMPU6050 != nil && globalStatus.RY835AI_connected && globalSettings.AHRS_Enabled {
if mySituation.GroundSpeed >= 7 && groundSpeed >= 7 {
myMPU6050.ResetHeading(float64(trueCourse), 0.01)
log.Printf("setTrueCourse %v\n", trueCourse)
myMPU6050.ResetHeading(float64(trueCourse), 0.10)
}
}
}
@ -469,7 +470,7 @@ func processNMEALine(l string) bool {
mySituation.LastGroundTrackTime = time.Time{}
}
setTrueCourse(trueCourse, uint16(groundspeed))
setTrueCourse(uint16(groundspeed), trueCourse)
mySituation.TrueCourse = uint16(trueCourse)
mySituation.GroundSpeed = uint16(groundspeed)
@ -594,7 +595,7 @@ func processNMEALine(l string) bool {
return false
}
setTrueCourse(trueCourse, uint16(groundSpeed))
setTrueCourse(uint16(groundSpeed), trueCourse)
mySituation.TrueCourse = uint16(trueCourse)
mySituation.GroundSpeed = uint16(groundSpeed)