diff --git a/.DS_Store b/.DS_Store
new file mode 100644
index 0000000..5008ddf
Binary files /dev/null and b/.DS_Store differ
diff --git a/companion.py b/companion.py
index b0d9eb0..ca52a8c 100644
--- a/companion.py
+++ b/companion.py
@@ -1,5 +1,41 @@
 from dronekit import connect, VehicleMode, APIException
 from pymavlink import mavutil
+from time import time
+from config import *
+from helpers import *
 import sys
-import time
+import argparse
 
+
+###############################################################################
+# Connect to pixhawk
+###############################################################################
+vehicle = None
+try:
+	vehicle = connect(PORT, baud=115200, wait_ready=True)
+except Exception as e:
+	print e
+	print 'Failed to connect to pixhawk. exiting.'
+	sys.exit(1)
+
+###############################################################################
+# Ascent
+###############################################################################
+
+prev_time_below_burn_alt = time()
+while True:
+	alt = vehicle.location.global_relate_frame.alt
+	if alt < BURN_ALTITUDE: prev_time_below_burn_alt = time()
+	else: 
+		time_above = time() - prev_time_below_burn_alt
+		print 'Above {}m for {} seconds'.format(BURN_ALTITUDE, time_above)
+		if time_above > BURN_TIME_ABOVE:
+			break
+
+###############################################################################
+# Burn
+###############################################################################
+
+###############################################################################
+# Descent
+###############################################################################
diff --git a/config.py b/config.py
new file mode 100644
index 0000000..ec3011e
--- /dev/null
+++ b/config.py
@@ -0,0 +1,4 @@
+PORT = '/dev/ttyUSB0'
+BURN_ALTITUDE = 20000 
+BURN_TIME_ABOVE = 20
+