kopia lustrzana https://github.com/rs1729/RS
RS41: fw 0x50dd, new POS/DATE/TIME pck
Zilog80
rodzic
7144f67fc1
commit
f8836f994e
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@ -104,6 +104,7 @@ typedef struct {
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int frnr;
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char id[9];
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ui8_t numSV;
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ui8_t isUTC;
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int week; int tow_ms; int gpssec;
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int jahr; int monat; int tag;
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int wday;
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@ -383,6 +384,12 @@ GPS chip: ublox UBX-G6010-ST
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#define pck_SGM_xTU 0x7F1B // temperature/humidity
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#define pck_SGM_CRYPT 0x80A7 // Packet type for an Encrypted payload
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// fw 0x50dd
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#define pck_960A 0x960A //
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#define pck_8226_POSDATETIME 0x8226 // ECEF-POS/VEL , DATE/TIME
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#define pck_8329 0x8329 //
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/*
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frame[pos_FRAME-1] == 0x0F: len == NDATA_LEN(320)
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frame[pos_FRAME-1] == 0xF0: len == FRAME_LEN(518)
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@ -470,6 +477,7 @@ static int get_SondeID(gpx_t *gpx, int crc, int ofs) {
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gpx->lat = 0.0; gpx->lon = 0.0; gpx->alt = 0.0;
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gpx->vH = 0.0; gpx->vD = 0.0; gpx->vV = 0.0;
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gpx->numSV = 0;
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gpx->isUTC = 0;
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gpx->T = -273.15f;
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gpx->RH = -1.0f;
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gpx->P = -1.0f;
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@ -942,6 +950,7 @@ static int get_GPStime(gpx_t *gpx, int ofs) {
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gpx->std = gpstime / 3600;
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gpx->min = (gpstime % 3600) / 60;
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gpx->sek = gpstime % 60 + ms/1000.0;
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gpx->isUTC = 0;
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return 0;
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}
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@ -956,6 +965,7 @@ static int get_GPS1(gpx_t *gpx, int ofs) {
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// reset GPS1-data (json)
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gpx->jahr = 0; gpx->monat = 0; gpx->tag = 0;
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gpx->std = 0; gpx->min = 0; gpx->sek = 0.0;
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gpx->isUTC = 0;
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return -1;
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}
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@ -1005,7 +1015,7 @@ static void ecef2elli(double X[], double *lat, double *lon, double *alt) {
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*lon = lam*180/M_PI;
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}
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static int get_GPSkoord(gpx_t *gpx, int ofs) {
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static int get_ECEFkoord(gpx_t *gpx, int pos_ecef) {
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int i, k;
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unsigned byte;
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ui8_t XYZ_bytes[4];
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@ -1021,14 +1031,14 @@ static int get_GPSkoord(gpx_t *gpx, int ofs) {
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for (k = 0; k < 3; k++) {
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for (i = 0; i < 4; i++) {
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byte = gpx->frame[pos_GPSecefX+ofs + 4*k + i];
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byte = gpx->frame[pos_ecef + 4*k + i];
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||||
XYZ_bytes[i] = byte;
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}
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memcpy(&XYZ, XYZ_bytes, 4);
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X[k] = XYZ / 100.0;
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||||
for (i = 0; i < 2; i++) {
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byte = gpx->frame[pos_GPSecefV+ofs + 2*k + i];
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byte = gpx->frame[pos_ecef+12 + 2*k + i];
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||||
gpsVel_bytes[i] = byte;
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||||
}
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||||
vel16 = gpsVel_bytes[0] | gpsVel_bytes[1] << 8;
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@ -1068,8 +1078,6 @@ static int get_GPSkoord(gpx_t *gpx, int ofs) {
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gpx->vV = vU;
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||||
gpx->numSV = gpx->frame[pos_numSats+ofs];
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return 0;
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}
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@ -1086,8 +1094,48 @@ static int get_GPS3(gpx_t *gpx, int ofs) {
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gpx->numSV = 0;
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return -1;
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}
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// pos_GPS3+2 = pos_GPSecefX
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err |= get_ECEFkoord(gpx, pos_GPS3+ofs+2); // plausibility-check: altitude, if ecef=(0,0,0)
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||||
err |= get_GPSkoord(gpx, ofs); // plausibility-check: altitude, if ecef=(0,0,0)
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||||
gpx->numSV = gpx->frame[pos_numSats+ofs];
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||||
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return err;
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}
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static int get_posdatetime(gpx_t *gpx, int pos_posdatetime) {
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int err=0;
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err = check_CRC(gpx, pos_posdatetime, pck_8226_POSDATETIME);
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if (err) {
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///TODO: fw 0x50dd , ec < 0
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gpx->crc |= crc_GPS1 | crc_GPS3;
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||||
// reset GPS1-data (json)
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||||
gpx->jahr = 0; gpx->monat = 0; gpx->tag = 0;
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||||
gpx->std = 0; gpx->min = 0; gpx->sek = 0.0;
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gpx->isUTC = 0;
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||||
// reset GPS3-data (json)
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||||
gpx->lat = 0.0; gpx->lon = 0.0; gpx->alt = 0.0;
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||||
gpx->vH = 0.0; gpx->vD = 0.0; gpx->vV = 0.0;
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||||
gpx->numSV = 0;
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return -1;
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}
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// ublox M10 UBX-NAV-POSECEF (0x01 0x01) ?
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err |= get_ECEFkoord(gpx, pos_posdatetime+2); // plausibility-check: altitude, if ecef=(0,0,0)
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// ublox M10 UBX-NAV-PVT (0x01 0x07) ? (UTC?)
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// date
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gpx->jahr = gpx->frame[pos_posdatetime+20] | gpx->frame[pos_posdatetime+21]<<8;
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gpx->monat = gpx->frame[pos_posdatetime+22];
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||||
gpx->tag = gpx->frame[pos_posdatetime+23];
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// time
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gpx->std = gpx->frame[pos_posdatetime+24];
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||||
gpx->min = gpx->frame[pos_posdatetime+25];
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||||
gpx->sek = gpx->frame[pos_posdatetime+26];
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||||
gpx->isUTC = 1;
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||||
///TODO: numSV/fixOK
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||||
//gpx->numSV = gpx->frame[pos_numSats+ofs];
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||||
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||||
return err;
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||||
}
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@ -1859,6 +1907,23 @@ static int prn_gpspos(gpx_t *gpx) {
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return 0;
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}
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||||
static int prn_posdatetime(gpx_t *gpx) {
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//Gps2Date(gpx);
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//fprintf(stdout, "%s ", weekday[gpx->wday]);
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||||
fprintf(stdout, "%04d-%02d-%02d %02d:%02d:%02d",
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||||
gpx->jahr, gpx->monat, gpx->tag, gpx->std, gpx->min, (int)gpx->sek);
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||||
//if (gpx->option.vbs == 3) fprintf(stdout, " (W %d)", gpx->week);
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fprintf(stdout, " ");
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||||
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||||
fprintf(stdout, " ");
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fprintf(stdout, " lat: %.5f ", gpx->lat);
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||||
fprintf(stdout, " lon: %.5f ", gpx->lon);
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||||
fprintf(stdout, " alt: %.2f ", gpx->alt);
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||||
fprintf(stdout, " vH: %4.1f D: %5.1f vV: %3.1f ", gpx->vH, gpx->vD, gpx->vV);
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||||
//if (gpx->option.vbs == 3) fprintf(stdout, " sats: %02d ", gpx->numSV);
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return 0;
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}
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static int prn_sat1(gpx_t *gpx, int ofs) {
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fprintf(stdout, "\n");
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@ -1935,7 +2000,8 @@ static int prn_sat3(gpx_t *gpx, int ofs) {
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static int print_position(gpx_t *gpx, int ec) {
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int i;
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int err, err0, err1, err2, err3;
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int err = 1;
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int err0 = 1, err1 = 1, err2 = 1, err3 = 1, err13 = 1;
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//int output, out_mask;
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int encrypted = 0;
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int unexp = 0;
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@ -2044,6 +2110,20 @@ static int print_position(gpx_t *gpx, int ec) {
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if (out) fprintf(stdout, " [%04X] (RS41-SGM) ", pck_SGM_CRYPT);
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break;
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case pck_960A: // 0x960A
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// ? 64 bit data integrity and authenticity ?
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break;
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case pck_8226_POSDATETIME: // 0x8226
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err13 = get_posdatetime(gpx, pos);
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if ( !err13 ) {
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if (out) prn_posdatetime(gpx);
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}
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break;
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case pck_8329: // 0x8329
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break;
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default:
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if (blk == 0x7E) {
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if (pos_aux == 0) pos_aux = pos; // pos == pos_AUX ?
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@ -2089,7 +2169,7 @@ static int print_position(gpx_t *gpx, int ec) {
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if (gpx->option.jsn) {
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// Print out telemetry data as JSON
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if ((!err && !err1 && !err3) || (!err && encrypted)) { // frame-nb/id && gps-time && gps-position (crc-)ok; 3 CRCs, RS not needed
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||||
if ( !err && ((!err1 && !err3) || !err13 || encrypted) ) { // frame-nb/id && gps-time && gps-position (crc-)ok; 3 CRCs, RS not needed
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||||
// eigentlich GPS, d.h. UTC = GPS - 18sec (ab 1.1.2017)
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char *ver_jsn = NULL;
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fprintf(stdout, "{ \"type\": \"%s\"", "RS41");
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@ -2169,8 +2249,8 @@ static int print_position(gpx_t *gpx, int ec) {
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fprintf(stdout, ", \"tx_frequency\": %d", gpx->freq );
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||||
}
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// Reference time/position
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fprintf(stdout, ", \"ref_datetime\": \"%s\"", "GPS" ); // {"GPS", "UTC"} GPS-UTC=leap_sec
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// Reference time/position (fw 0x50dd: datetime UTC ?)
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||||
fprintf(stdout, ", \"ref_datetime\": \"%s\"", gpx->isUTC ? "UTC" : "GPS" ); // {"GPS", "UTC"} GPS-UTC=leap_sec
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||||
fprintf(stdout, ", \"ref_position\": \"%s\"", "GPS" ); // {"GPS", "MSL"} GPS=ellipsoid , MSL=geoid
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#ifdef VER_JSN_STR
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@ -2204,6 +2284,7 @@ static int print_position(gpx_t *gpx, int ec) {
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pck = (gpx->frame[pos_PTU]<<8) | gpx->frame[pos_PTU+1];
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ofs = 0;
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///TODO: fw 0x50dd
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if (pck < 0x8000) {
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//err0 = get_PTU(gpx, 0, pck, 0);
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