diff --git a/rs92/nav_gps_vel.c b/rs92/nav_gps_vel.c
index 04d9c63..d2bf6f7 100644
--- a/rs92/nav_gps_vel.c
+++ b/rs92/nav_gps_vel.c
@@ -1285,7 +1285,7 @@ int NAV_bancroft2(int N, SAT_t sats[], double pos_ecef[3], double *cc) {
 
 /* ---------------------------------------------------------------------------------------------------- */
 
-int NAV_bancroft3(int N, SAT_t sats[], double pos_ecef[3], double *cc) {
+int NAV_bancroft3(int N, SAT_t sats[], double pos_ecef1[3], double *cc1 , double pos_ecef2[3], double *cc2) {
 
     int i, j, k;
     double B[N][4], BtB[4][4], BBinv[4][4], BBB[4][N];
@@ -1295,14 +1295,16 @@ int NAV_bancroft3(int N, SAT_t sats[], double pos_ecef[3], double *cc) {
     double Lsg1[4], Lsg2[4];
 
     double tmp1, tmp2;
-    double X, Y, Z;
+    double X1, Y1, Z1;
+    double X2, Y2, Z2;
 
 
     if (N < 4 || N > 12) return -1;
 
     for (i = 0; i < N; i++) {  // Test: nicht hier rotieren, sondern spaeter Lsg rotieren...
         rotZ(sats[i].X, sats[i].Y, sats[i].Z, 0.0, B[i], B[i]+1, B[i]+2);
-        B[i][3] = sats[i].PR;
+        //B[i][3] = sats[i].PR;
+        B[i][3] = sats[i].pseudorange + sats[i].clock_corr;
     }
 
     if (N == 4) {
@@ -1372,16 +1374,19 @@ int NAV_bancroft3(int N, SAT_t sats[], double pos_ecef[3], double *cc) {
     tmp1 = sqrt( Lsg1[0]*Lsg1[0] + Lsg1[1]*Lsg1[1] + Lsg1[2]*Lsg1[2] );
     tmp2 = sqrt( Lsg2[0]*Lsg2[0] + Lsg2[1]*Lsg2[1] + Lsg2[2]*Lsg2[2] );
 
-    tmp1 = fabs( tmp1 - 6371000.0 );
-    tmp2 = fabs( tmp2 - 6371000.0 );
+    tmp1 = tmp1 - 6371000.0;
+    tmp2 = tmp2 - 6371000.0;
 
-    if (tmp1 < tmp2) {
-        X = Lsg1[0]; Y = Lsg1[1]; Z = Lsg1[2]; *cc = Lsg1[3];
+    if ( fabs(tmp1) < fabs(tmp2) ) {
+        X1 = Lsg1[0]; Y1 = Lsg1[1]; Z1 = Lsg1[2]; *cc1 = Lsg1[3];
+        X2 = Lsg2[0]; Y2 = Lsg2[1]; Z2 = Lsg2[2]; *cc2 = Lsg2[3];
     } else {
-        X = Lsg2[0]; Y = Lsg2[1]; Z = Lsg2[2]; *cc = Lsg2[3];
+        X1 = Lsg2[0]; Y1 = Lsg2[1]; Z1 = Lsg2[2]; *cc1 = Lsg2[3];
+        X2 = Lsg1[0]; Y2 = Lsg1[1]; Z2 = Lsg1[2]; *cc2 = Lsg1[3];
     }
 
-    rotZ(X, Y, Z, EARTH_ROTATION_RATE*RANGE_ESTIMATE, pos_ecef, pos_ecef+1, pos_ecef+2);
+    rotZ(X1, Y1, Z1, EARTH_ROTATION_RATE*RANGE_ESTIMATE, pos_ecef1, pos_ecef1+1, pos_ecef1+2);
+    rotZ(X2, Y2, Z2, EARTH_ROTATION_RATE*RANGE_ESTIMATE, pos_ecef2, pos_ecef2+1, pos_ecef2+2);
 
     return 0;
 }
diff --git a/rs92/rs92ecc.c b/rs92/rs92ecc.c
index bb970b0..865d63a 100644
--- a/rs92/rs92ecc.c
+++ b/rs92/rs92ecc.c
@@ -1105,7 +1105,7 @@ int get_GPSkoord(int N) {
                 //fprintf(stdout, " DOP : %.1f ", gdop);
 
                 NAV_LinP(4, Sat_A, pos_ecef, rx_cl_bias, dpos_ecef, &rx_cl_bias);
-                diter = dist(0, 0, 0, dpos_ecef[0], dpos_ecef[1],dpos_ecef[2]);
+                diter = dist(0, 0, 0, dpos_ecef[0], dpos_ecef[1], dpos_ecef[2]);
                 for (j = 0; j < 3; j++) pos_ecef[j] += dpos_ecef[j];
                 ecef2elli(pos_ecef[0], pos_ecef[1], pos_ecef[2], &lat, &lon, &alt);
                 if ( option_vel == 4 ) {
@@ -1176,7 +1176,7 @@ int get_GPSkoord(int N) {
             for (j = 0; j < 3; j++) pos_ecef[j] += dpos_ecef[j];
             ecef2elli(pos_ecef[0], pos_ecef[1], pos_ecef[2], &lat, &lon, &alt);
         }
-        gpx.diter = dist(0, 0, 0, dpos_ecef[0], dpos_ecef[1],dpos_ecef[2]);
+        gpx.diter = dist(0, 0, 0, dpos_ecef[0], dpos_ecef[1], dpos_ecef[2]);
 
         // Sat mit schlechten Daten suchen
         if (gpx.diter > d_err) {
@@ -1192,7 +1192,7 @@ int get_GPSkoord(int N) {
                     for (j = 0; j < 3; j++) pos0_ecef[j] = 0;
                     NAV_bancroft1(N-1, Sat_C, pos0_ecef, &rx_cl_bias);
                     NAV_LinP(N-1, Sat_C, pos0_ecef, rx_cl_bias, dpos_ecef, &rx_cl_bias);
-                    diter = dist(0, 0, 0, dpos_ecef[0], dpos_ecef[1],dpos_ecef[2]);
+                    diter = dist(0, 0, 0, dpos_ecef[0], dpos_ecef[1], dpos_ecef[2]);
                     ecef2elli(pos0_ecef[0], pos0_ecef[1], pos0_ecef[2], &lat0, &lon0, &alt0);
                     if (diter < gpx.diter) {
                         gpx.diter = diter;
diff --git a/rs92/rs92gps.c b/rs92/rs92gps.c
index 3520379..defa263 100644
--- a/rs92/rs92gps.c
+++ b/rs92/rs92gps.c
@@ -1075,7 +1075,7 @@ int get_GPSkoord(int N) {
                 //fprintf(stdout, " DOP : %.1f ", gdop);
 
                 NAV_LinP(4, Sat_A, pos_ecef, rx_cl_bias, dpos_ecef, &rx_cl_bias);
-                diter = dist(0, 0, 0, dpos_ecef[0], dpos_ecef[1],dpos_ecef[2]);
+                diter = dist(0, 0, 0, dpos_ecef[0], dpos_ecef[1], dpos_ecef[2]);
                 for (j = 0; j < 3; j++) pos_ecef[j] += dpos_ecef[j];
                 ecef2elli(pos_ecef[0], pos_ecef[1], pos_ecef[2], &lat, &lon, &alt);
                 if ( option_vel == 4 ) {
@@ -1146,7 +1146,7 @@ int get_GPSkoord(int N) {
             for (j = 0; j < 3; j++) pos_ecef[j] += dpos_ecef[j];
             ecef2elli(pos_ecef[0], pos_ecef[1], pos_ecef[2], &lat, &lon, &alt);
         }
-        gpx.diter = dist(0, 0, 0, dpos_ecef[0], dpos_ecef[1],dpos_ecef[2]);
+        gpx.diter = dist(0, 0, 0, dpos_ecef[0], dpos_ecef[1], dpos_ecef[2]);
 
         // Sat mit schlechten Daten suchen
         if (gpx.diter > d_err) {
@@ -1162,7 +1162,7 @@ int get_GPSkoord(int N) {
                     for (j = 0; j < 3; j++) pos0_ecef[j] = 0;
                     NAV_bancroft1(N-1, Sat_C, pos0_ecef, &rx_cl_bias);
                     NAV_LinP(N-1, Sat_C, pos0_ecef, rx_cl_bias, dpos_ecef, &rx_cl_bias);
-                    diter = dist(0, 0, 0, dpos_ecef[0], dpos_ecef[1],dpos_ecef[2]);
+                    diter = dist(0, 0, 0, dpos_ecef[0], dpos_ecef[1], dpos_ecef[2]);
                     ecef2elli(pos0_ecef[0], pos0_ecef[1], pos0_ecef[2], &lat0, &lon0, &alt0);
                     if (diter < gpx.diter) {
                         gpx.diter = diter;