kopia lustrzana https://github.com/rs1729/RS
RS92 w/ GPS
Zilog80
rodzic
272e805638
commit
30757797f0
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@ -0,0 +1,938 @@
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/*
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* radiosonde RS92
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*/
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#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <string.h>
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#include <math.h>
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#ifdef WIN
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#include <fcntl.h> // cygwin: _setmode()
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#include <io.h>
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#endif
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typedef unsigned char ui8_t;
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typedef unsigned short ui16_t;
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typedef unsigned int ui32_t;
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typedef struct {
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int frnr;
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char id[9];
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int week; int gpssec;
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int jahr; int monat; int tag;
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||||
int wday;
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||||
int std; int min; float sek;
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||||
double lat; double lon; double h;
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int sats[4];
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double dop;
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unsigned short aux[4];
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} gpx_t;
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gpx_t gpx;
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int option_verbose = 0, // ausfuehrliche Anzeige
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option_raw = 0, // rohe Frames
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||||
option_inv = 0, // invertiert Signal
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wavloaded = 0,
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option_vergps = 0;
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int dop_limit = 10;
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||||
int rollover = 0,
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err_gps = 0;
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int almanac = 0,
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ephem = 0;
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#define BITS (2*(1+8+1)) // 20
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||||
#define HEADOFS 40 // HEADOFS+HEADLEN = 120 (bis 0x10)
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||||
#define HEADLEN 80 // (HEADOFS+HEADLEN) mod BITS = 0
|
||||
/*
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||||
#define HEADOFS 0 // HEADOFS muss 0 wegen Wiederholung
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||||
#define HEADLEN 60 // HEADLEN < 100, (HEADOFS+HEADLEN) mod BITS = 0
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||||
*/
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||||
#define FRAMESTART ((HEADOFS+HEADLEN)/BITS)
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||||
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||||
/* 2A 10*/
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||||
char header[] = "10100110011001101001"
|
||||
"10100110011001101001"
|
||||
"10100110011001101001"
|
||||
"10100110011001101001"
|
||||
"1010011001100110100110101010100110101001";
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||||
char buf[HEADLEN+1] = "x";
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||||
int bufpos = -1;
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||||
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||||
#define FRAME_LEN 240
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||||
ui8_t frame[FRAME_LEN] = { 0x2A, 0x2A, 0x2A, 0x2A, 0x2A, 0x10};
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||||
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||||
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||||
#define MASK_LEN 64
|
||||
ui8_t mask[MASK_LEN] = { 0x96, 0x83, 0x3E, 0x51, 0xB1, 0x49, 0x08, 0x98,
|
||||
0x32, 0x05, 0x59, 0x0E, 0xF9, 0x44, 0xC6, 0x26,
|
||||
0x21, 0x60, 0xC2, 0xEA, 0x79, 0x5D, 0x6D, 0xA1,
|
||||
0x54, 0x69, 0x47, 0x0C, 0xDC, 0xE8, 0x5C, 0xF1,
|
||||
0xF7, 0x76, 0x82, 0x7F, 0x07, 0x99, 0xA2, 0x2C,
|
||||
0x93, 0x7C, 0x30, 0x63, 0xF5, 0x10, 0x2E, 0x61,
|
||||
0xD0, 0xBC, 0xB4, 0xB6, 0x06, 0xAA, 0xF4, 0x23,
|
||||
0x78, 0x6E, 0x3B, 0xAE, 0xBF, 0x7B, 0x4C, 0xC1};
|
||||
/* LFSR: ab i=8 (mod 64):
|
||||
* m[16+i] = m[i] ^ m[i+2] ^ m[i+4] ^ m[i+6]
|
||||
* ________________3205590EF944C6262160C2EA795D6DA15469470CDCE85CF1
|
||||
* F776827F0799A22C937C3063F5102E61D0BCB4B606AAF423786E3BAEBF7B4CC196833E51B1490898
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/* ------------------------------------------------------------------------------------ */
|
||||
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||||
#define BAUD_RATE 4800
|
||||
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||||
int sample_rate = 0, bits_sample = 0, channels = 0;
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||||
float samples_per_bit = 0;
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||||
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||||
int findstr(char *buff, char *str, int pos) {
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||||
int i;
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||||
for (i = 0; i < 4; i++) {
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||||
if (buff[(pos+i)%4] != str[i]) break;
|
||||
}
|
||||
return i;
|
||||
}
|
||||
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||||
int read_wav_header(FILE *fp) {
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||||
char txt[5] = "\0\0\0\0";
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||||
char buff[4];
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||||
int byte, p=0;
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||||
// long pos_fmt, pos_dat;
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||||
char fmt_[5] = "fmt ";
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||||
char data[5] = "data";
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||||
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||||
//if (fseek(fp, 0L, SEEK_SET)) return -1;
|
||||
if (fread(txt, 1, 4, fp) < 4) return -1;
|
||||
if (strncmp(txt, "RIFF", 4)) return -1;
|
||||
|
||||
// pos_WAVE = 8L
|
||||
if (fread(txt, 1, 4, fp) < 4) return -1;
|
||||
if (fread(txt, 1, 4, fp) < 4) return -1;
|
||||
if (strncmp(txt, "WAVE", 4)) return -1;
|
||||
|
||||
// pos_fmt = 12L
|
||||
for ( ; ; ) {
|
||||
if ( (byte=fgetc(fp)) == EOF ) return -1;
|
||||
buff[p % 4] = byte;
|
||||
p++; if (p==4) p=0;
|
||||
if (findstr(buff, fmt_, p) == 4) break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (fread(buff, 1, 4, fp) < 4) return -1;
|
||||
//memcpy(&byte, buff, 4); fprintf(stderr, "fmt_length : %04x\n", byte);
|
||||
if (fread(buff, 1, 2, fp) < 2) return -1;
|
||||
//byte = buff[0] + (buff[1] << 8); fprintf(stderr, "fmt_tag : %04x\n", byte & 0xFFFF);
|
||||
if (fread(buff, 1, 2, fp) < 2) return -1;
|
||||
channels = buff[0] + (buff[1] << 8);
|
||||
//fprintf(stderr, "channels : %d\n", channels & 0xFFFF);
|
||||
if (fread(buff, 1, 4, fp) < 4) return -1;
|
||||
memcpy(&sample_rate, buff, 4);
|
||||
//fprintf(stderr, "samplerate : %d\n", sample_rate);
|
||||
if (fread(buff, 1, 4, fp) < 4) return -1;
|
||||
//memcpy(&byte, buff, 4); fprintf(stderr, "bytes/sec : %d\n", byte);
|
||||
if (fread(buff, 1, 2, fp) < 2) return -1;
|
||||
byte = buff[0] + (buff[1] << 8);
|
||||
//fprintf(stderr, "block_align: %04x\n", byte & 0xFFFF);
|
||||
if (fread(buff, 1, 2, fp) < 2) return -1;
|
||||
bits_sample = buff[0] + (buff[1] << 8);
|
||||
//fprintf(stderr, "bits/sample: %d\n", bits_sample & 0xFFFF);
|
||||
|
||||
// pos_dat = 36L + info
|
||||
//if (fread(txt, 1, 4, fp) < 4) return -1;
|
||||
//fprintf(stderr, "data: %s\n", txt);
|
||||
for ( ; ; ) {
|
||||
if ( (byte=fgetc(fp)) == EOF ) return -1;
|
||||
buff[p % 4] = byte;
|
||||
p++; if (p==4) p=0;
|
||||
if (findstr(buff, data, p) == 4) break;
|
||||
}
|
||||
if (fread(buff, 1, 4, fp) < 4) return -1;
|
||||
|
||||
|
||||
fprintf(stderr, "sample_rate: %d\n", sample_rate);
|
||||
fprintf(stderr, "bits : %d\n", bits_sample);
|
||||
fprintf(stderr, "channels : %d\n", channels);
|
||||
|
||||
if ((bits_sample != 8) && (bits_sample != 16)) return -1;
|
||||
|
||||
samples_per_bit = sample_rate/(float)BAUD_RATE;
|
||||
|
||||
fprintf(stderr, "samples/bit: %.2f\n", samples_per_bit);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
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||||
|
||||
int read_sample(FILE *fp) { // int = i32_t
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||||
int byte, i, ret; // return ui16_t/ui8_t oder EOF
|
||||
|
||||
for (i = 0; i < channels; i++) {
|
||||
// i = 0: links bzw. mono
|
||||
byte = fgetc(fp);
|
||||
if (byte == EOF) return EOF;
|
||||
if (i == 0) ret = byte;
|
||||
|
||||
if (bits_sample == 16) {
|
||||
byte = fgetc(fp);
|
||||
if (byte == EOF) return EOF;
|
||||
if (i == 0) ret += byte << 8;
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
// unsigned 8/16 bit sample >= 0
|
||||
return ret; // EOF < 0
|
||||
}
|
||||
|
||||
int sign(int sample) {
|
||||
int sgn = 0;
|
||||
if (bits_sample == 8) { // unsigned char:
|
||||
if (sample & 0x80) sgn = 1; else sgn = -1; // 00..7F - , 80..FF: +
|
||||
}
|
||||
else if (bits_sample == 16) {
|
||||
if (sample & 0x8000) sgn = -1; else sgn = 1;
|
||||
}
|
||||
return sgn;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int par=1, par_alt=1;
|
||||
unsigned long sample_count = 0;
|
||||
|
||||
int read_bits_fsk(FILE *fp, int *bit, int *len) {
|
||||
int n, sample;
|
||||
float l;
|
||||
|
||||
n = 0;
|
||||
do{
|
||||
sample = read_sample(fp); // unsigned sample;
|
||||
if (sample == EOF) return EOF; // usample >= 0
|
||||
par_alt = par;
|
||||
par = sign(sample);
|
||||
sample_count++;
|
||||
n++;
|
||||
} while (par*par_alt > 0);
|
||||
|
||||
l = (float)n / samples_per_bit; // abw = n % samples_per_bit;
|
||||
|
||||
*len = (int)(l+0.5);
|
||||
|
||||
if (!option_inv) *bit = (1-par_alt)/2; // unten 1, oben -1
|
||||
else *bit = (1+par_alt)/2; // inverse:
|
||||
|
||||
/* Y-offset ? */
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ------------------------------------------------------------------------------------ */
|
||||
|
||||
|
||||
char manch(char *mbits) {
|
||||
if ((mbits[0] == 1) && (mbits[1] == 0)) return 0;
|
||||
else if ((mbits[0] == 0) && (mbits[1] == 1)) return 1;
|
||||
else return -1;
|
||||
}
|
||||
int bits2byte(char bits[]) {
|
||||
int i, byteval=0, d=1;
|
||||
int bit8[8];
|
||||
|
||||
if (manch(bits+0) != 0) return 0x100;
|
||||
for (i = 0; i < 8; i++) {
|
||||
bit8[i] = manch(bits+2*(i+1));
|
||||
}
|
||||
if (manch(bits+(2*(8+1))) != 1) return 0x100;
|
||||
|
||||
for (i = 0; i < 8; i++) { // little endian
|
||||
/* for (i = 7; i >= 0; i--) { // big endian */
|
||||
if (bit8[i] == 1) byteval += d;
|
||||
else if (bit8[i] == 0) byteval += 0;
|
||||
else return 0x100;
|
||||
d <<= 1;
|
||||
}
|
||||
return byteval;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void inc_bufpos() {
|
||||
bufpos = (bufpos+1) % HEADLEN;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int compare() {
|
||||
int i=0, j = bufpos;
|
||||
|
||||
while (i < HEADLEN) {
|
||||
if (j < 0) j = HEADLEN-1;
|
||||
if (buf[j] != header[HEADOFS+HEADLEN-1-i]) break;
|
||||
j--;
|
||||
i++;
|
||||
}
|
||||
return i;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ui8_t xorbyte(int pos) {
|
||||
return frame[pos]; // ^ mask[pos % MASK_LEN];
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/* ------------------------------------------------------------------------------------ */
|
||||
/*
|
||||
* Convert GPS Week and Seconds to Modified Julian Day.
|
||||
* - Adapted from sci.astro FAQ.
|
||||
* - Ignores UTC leap seconds.
|
||||
*/
|
||||
/*
|
||||
void Gps2Date(long GpsWeek, long GpsSeconds, int *Year, int *Month, int *Day) {
|
||||
|
||||
long GpsDays, Mjd;
|
||||
long J, C, Y, M;
|
||||
|
||||
GpsDays = GpsWeek * 7 + (GpsSeconds / 86400);
|
||||
Mjd = 44244 + GpsDays;
|
||||
|
||||
J = Mjd + 2468570;
|
||||
C = 4 * J / 146097;
|
||||
J = J - (146097 * C + 3) / 4;
|
||||
Y = 4000 * (J + 1) / 1461001;
|
||||
J = J - 1461 * Y / 4 + 31;
|
||||
M = 80 * J / 2447;
|
||||
*Day = J - 2447 * M / 80;
|
||||
J = M / 11;
|
||||
*Month = M + 2 - (12 * J);
|
||||
*Year = 100 * (C - 49) + Y + J;
|
||||
}
|
||||
*/
|
||||
/* ------------------------------------------------------------------------------------ */
|
||||
|
||||
#define pos_FrameNb 0x08 // 2 byte
|
||||
#define pos_SondeID 0x0C // 8 byte
|
||||
#define pos_CalData 0x17 // 1 byte, counter 0x00..0x1f
|
||||
#define pos_Calfreq 0x1A // 2 byte, calfr 0x00
|
||||
#define pos_GPSTOW 0x48 // 4 byte
|
||||
#define pos_AuxData 0xC8 // 8 byte
|
||||
|
||||
#define posGPS_PRN 0x4E // 12*5 bit in 8 byte
|
||||
#define posGPS_DATA 0x62 // 12*8 byte
|
||||
|
||||
|
||||
int get_FrameNb() {
|
||||
int i;
|
||||
unsigned byte;
|
||||
ui8_t frnr_bytes[2];
|
||||
int frnr;
|
||||
|
||||
for (i = 0; i < 2; i++) {
|
||||
byte = xorbyte(pos_FrameNb + i);
|
||||
frnr_bytes[i] = byte;
|
||||
}
|
||||
|
||||
frnr = frnr_bytes[0] + (frnr_bytes[1] << 8);
|
||||
gpx.frnr = frnr;
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int get_SondeID() {
|
||||
int i;
|
||||
unsigned byte;
|
||||
ui8_t sondeid_bytes[8];
|
||||
|
||||
for (i = 0; i < 8; i++) {
|
||||
byte = xorbyte(pos_SondeID + i);
|
||||
if ((byte < 0x20) || (byte > 0x7E)) return -1;
|
||||
sondeid_bytes[i] = byte;
|
||||
}
|
||||
|
||||
for (i = 0; i < 8; i++) {
|
||||
gpx.id[i] = sondeid_bytes[i];
|
||||
}
|
||||
gpx.id[9] = '\0';
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
char weekday[7][3] = { "So", "Mo", "Di", "Mi", "Do", "Fr", "Sa"};
|
||||
|
||||
int get_GPStime() {
|
||||
int i;
|
||||
unsigned byte;
|
||||
ui8_t gpstime_bytes[4];
|
||||
int gpstime = 0, // 32bit
|
||||
day;
|
||||
float ms;
|
||||
|
||||
for (i = 0; i < 4; i++) {
|
||||
byte = xorbyte(pos_GPSTOW + i);
|
||||
gpstime_bytes[i] = byte;
|
||||
}
|
||||
|
||||
memcpy(&gpstime, gpstime_bytes, 4);
|
||||
ms = gpstime % 1000;
|
||||
gpstime /= 1000;
|
||||
|
||||
gpx.gpssec = gpstime;
|
||||
|
||||
day = gpstime / (24 * 3600);
|
||||
gpstime %= (24*3600);
|
||||
|
||||
if ((day < 0) || (day > 6)) return -1;
|
||||
gpx.wday = day;
|
||||
gpx.std = gpstime / 3600;
|
||||
gpx.min = (gpstime % 3600) / 60;
|
||||
gpx.sek = gpstime % 60 + ms/1000.0;
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int get_Aux() {
|
||||
int i;
|
||||
unsigned short byte;
|
||||
|
||||
for (i = 0; i < 4; i++) {
|
||||
byte = xorbyte(pos_AuxData+2*i)+(xorbyte(pos_AuxData+2*i+1)<<8);
|
||||
gpx.aux[i] = byte;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int get_Cal() {
|
||||
int i;
|
||||
unsigned byte;
|
||||
ui8_t calfr = 0;
|
||||
//ui8_t burst = 0;
|
||||
int freq = 0;
|
||||
ui8_t freq_bytes[2];
|
||||
|
||||
byte = xorbyte(pos_CalData);
|
||||
calfr = byte;
|
||||
|
||||
if (option_verbose == 2) {
|
||||
fprintf(stderr, "[%5d] ", gpx.frnr);
|
||||
fprintf(stderr, " 0x%02x:", calfr);
|
||||
}
|
||||
for (i = 0; i < 16; i++) {
|
||||
byte = xorbyte(pos_CalData+1+i);
|
||||
if (option_verbose == 2) {
|
||||
fprintf(stderr, " %02x", byte);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (option_verbose) {
|
||||
get_Aux();
|
||||
if (option_verbose == 2) {
|
||||
fprintf(stderr, " # ");
|
||||
for (i = 0; i < 8; i++) {
|
||||
byte = xorbyte(pos_AuxData+i);
|
||||
fprintf(stderr, "%02x ", byte);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
if (gpx.aux[0] != 0 || gpx.aux[1] != 0 ||gpx.aux[2] != 0 || gpx.aux[3] != 0) {
|
||||
fprintf(stdout, " # %04x %04x %04x %04x", gpx.aux[0], gpx.aux[1], gpx.aux[2], gpx.aux[3]);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
if (calfr == 0x02) {
|
||||
byte = xorbyte(pos_Calburst);
|
||||
burst = byte;
|
||||
fprintf(stderr, ": BK %02X ", burst);
|
||||
}
|
||||
*/
|
||||
if (calfr == 0x00) {
|
||||
for (i = 0; i < 2; i++) {
|
||||
byte = xorbyte(pos_Calfreq + i);
|
||||
freq_bytes[i] = byte;
|
||||
}
|
||||
byte = freq_bytes[0] + (freq_bytes[1] << 8);
|
||||
//printf(":%04x ", byte);
|
||||
freq = 400000 + 10*byte; // kHz;
|
||||
fprintf(stdout, " : freq %d kHz", freq);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (option_verbose == 2) {
|
||||
fprintf(stderr, "\n");
|
||||
}
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/* ---------------------------------------------------------------------------------------------------- */
|
||||
|
||||
|
||||
#include "nav_gps.c"
|
||||
|
||||
EPHEM_t alm[33];
|
||||
EPHEM_t eph[33][24];
|
||||
SAT_t sat[33];
|
||||
|
||||
|
||||
ui8_t prn_le[12*5];
|
||||
/* le - little endian */
|
||||
void prnbits_le(ui16_t byte16, ui8_t bits[15]) {
|
||||
int i; /* letztes bit wird nicht gelesen */
|
||||
for (i = 0; i < 15; i++) {
|
||||
bits[i] = byte16 & 1;
|
||||
byte16 >>= 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
ui8_t prns[12];
|
||||
void prn12(ui8_t *prn_le, ui8_t prns[12]) {
|
||||
int i, j, d;
|
||||
for (i = 0; i < 12; i++) {
|
||||
prns[i] = 0;
|
||||
d = 1;
|
||||
for (j = 0; j < 5; j++) {
|
||||
if (prn_le[5*i+j]) prns[i] += d;
|
||||
d <<= 1;
|
||||
}
|
||||
// ?? if (prns[i] == 0) prns[i] = 32; ?? // 5 bit: 0..31
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
int calc_satpos_alm(EPHEM_t alm[], double t, SAT_t *satp) {
|
||||
double X, Y, Z;
|
||||
int j;
|
||||
int week;
|
||||
double cl_corr;
|
||||
|
||||
|
||||
for (j = 1; j < 33; j++) {
|
||||
if (alm[j].prn > 0) { // prn==j
|
||||
|
||||
// Woche hat 604800 sec
|
||||
if (t-alm[j].toa > 604800/2) rollover = +1;
|
||||
else if (t-alm[j].toa < -604800/2) rollover = -1;
|
||||
else rollover = 0;
|
||||
week = alm[j].week - rollover;
|
||||
|
||||
GPS_SatellitePosition_Ephem(
|
||||
week, t, alm[j],
|
||||
&cl_corr, &X, &Y, &Z
|
||||
);
|
||||
|
||||
satp[alm[j].prn].X = X;
|
||||
satp[alm[j].prn].Y = Y;
|
||||
satp[alm[j].prn].Z = Z;
|
||||
satp[alm[j].prn].clock_corr = cl_corr;
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int calc_satpos_rnx(EPHEM_t eph[][24], double t, SAT_t *satp) {
|
||||
double X, Y, Z;
|
||||
int j, i, ti;
|
||||
int week;
|
||||
double cl_corr;
|
||||
double tdiff, td;
|
||||
|
||||
for (j = 1; j < 33; j++) {
|
||||
|
||||
// Woche hat 604800 sec
|
||||
tdiff = 604800;
|
||||
ti = 0;
|
||||
for (i = 0; i < 24; i++) {
|
||||
if (eph[j][i].prn > 0) {
|
||||
if (t-eph[j][i].toe > 604800/2) rollover = +1;
|
||||
else if (t-eph[j][i].toe < -604800/2) rollover = -1;
|
||||
else rollover = 0;
|
||||
td = t-eph[j][i].toe - rollover*604800;
|
||||
if (td < 0) td *= -1;
|
||||
|
||||
if ( td < tdiff ) {
|
||||
tdiff = td;
|
||||
ti = i;
|
||||
week = eph[j][ti].week - rollover;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
GPS_SatellitePosition_Ephem(
|
||||
week, t, eph[j][ti],
|
||||
&cl_corr, &X, &Y, &Z
|
||||
);
|
||||
|
||||
satp[eph[j][ti].prn].X = X;
|
||||
satp[eph[j][ti].prn].Y = Y;
|
||||
satp[eph[j][ti].prn].Z = Z;
|
||||
satp[eph[j][ti].prn].clock_corr = cl_corr;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
int chips;
|
||||
ui32_t time;
|
||||
int ca;
|
||||
} RANGE_t;
|
||||
RANGE_t range[33], range0[33];
|
||||
|
||||
int prn[12];
|
||||
|
||||
double delta_c[33], delta_d[33];
|
||||
unsigned int number;
|
||||
|
||||
// pseudo.range = -df*pseudo.chips , df = lightspeed/(chips/sec)/2^10
|
||||
const double df = 299792.458/1023.0/1024.0; //0.286183844 // c=299792458m/s, 1023000chips/s
|
||||
|
||||
int get_pseudorange() {
|
||||
ui32_t gpstime;
|
||||
ui8_t gpstime_bytes[4];
|
||||
ui8_t pseudobytes[4];
|
||||
unsigned byteval;
|
||||
int i, j, k;
|
||||
ui8_t bytes[4];
|
||||
ui16_t byte16;
|
||||
|
||||
for (i = 0; i < 4; i++) {
|
||||
gpstime_bytes[i] = xorbyte(pos_GPSTOW + i);
|
||||
}
|
||||
memcpy(&gpstime, gpstime_bytes, 4);
|
||||
|
||||
for (i = 0; i < 4; i++) {
|
||||
for (j = 0; j < 2; j++) {
|
||||
bytes[j] = frame[posGPS_PRN+2*i+j];
|
||||
}
|
||||
memcpy(&byte16, bytes, 2);
|
||||
prnbits_le(byte16, prn_le+15*i);
|
||||
}
|
||||
|
||||
prn12(prn_le, prns);
|
||||
|
||||
|
||||
if (almanac) calc_satpos_alm(alm, gpstime/1000.0, sat);
|
||||
if (ephem) calc_satpos_rnx(eph, gpstime/1000.0, sat);
|
||||
|
||||
k = 0;
|
||||
for (j = 0; j < 12; j++) {
|
||||
|
||||
for (i = 0; i < 4; i++) { pseudobytes[i] = frame[posGPS_DATA+8*j+i]; }
|
||||
memcpy(&byteval, pseudobytes, 4);
|
||||
range[prns[j]].chips = byteval;
|
||||
|
||||
for (i = 0; i < 4; i++) { pseudobytes[i] = frame[posGPS_DATA+8*j+4+i]; }
|
||||
memcpy(&byteval, pseudobytes, 4);
|
||||
range[prns[j]].ca = byteval & 0xFFFFFF;
|
||||
//range[prns[j]].dop = (byteval >> 24) & 0xFF;
|
||||
|
||||
range[prns[j]].time = gpstime;
|
||||
|
||||
if ( (range[prns[j]].chips != 0x7FFFFFFF && dist(sat[prns[j]].X, sat[prns[j]].Y, sat[prns[j]].Z, 0, 0, 0) > 6700000)
|
||||
&& (range[prns[j]].chips != 0x55555555 /* && range[prns[j]].ca != 0x555555 */ )
|
||||
)
|
||||
{
|
||||
prn[k++] = prns[j];
|
||||
}
|
||||
range0[prns[j]] = range[prns[j]];
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
for (j = 0; j < 12; j++) { // 0x013FB0A4
|
||||
sat[prns[j]].pseudorange = /*0x01400000*/ - range[prns[j]].chips * df;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return k;
|
||||
}
|
||||
|
||||
double DOP[4][4];
|
||||
|
||||
int get_GPSkoord(int k) {
|
||||
double lat, lon, alt, rx_cl_bias;
|
||||
double pos_ecef[3];
|
||||
double gdop, gdop0 = 1000.0;
|
||||
double hdop, vdop, pdop;
|
||||
int i0, i1, i2, i3, j;
|
||||
int nav_ret = 0;
|
||||
int num = 0;
|
||||
|
||||
if (option_vergps == 2) {
|
||||
printf(" sats: ");
|
||||
for (j = 0; j < k; j++) fprintf(stdout, "%2d ", prn[j]);
|
||||
printf("\n");
|
||||
}
|
||||
|
||||
gpx.lat = gpx.lon = gpx.h = 0;
|
||||
|
||||
for (i0=0;i0<k;i0++) { for (i1=i0+1;i1<k;i1++) { for (i2=i1+1;i2<k;i2++) { for (i3=i2+1;i3<k;i3++) {
|
||||
|
||||
nav_ret = NAV_ClosedFormPositionSolution_FromPseudorange(
|
||||
sat[prn[i0]], sat[prn[i1]], sat[prn[i2]], sat[prn[i3]],
|
||||
&lat, &lon, &alt, &rx_cl_bias,
|
||||
pos_ecef
|
||||
);
|
||||
|
||||
if (nav_ret != 0) { // not FALSE
|
||||
num += 1;
|
||||
if (calculate_DOP(sat[prn[i0]], sat[prn[i1]], sat[prn[i2]], sat[prn[i3]], pos_ecef, DOP) == 0) {
|
||||
gdop = sqrt(DOP[0][0]+DOP[1][1]+DOP[2][2]+DOP[3][3]);
|
||||
//printf(" DOP : %.1f ", gdop);
|
||||
if (option_vergps == 2) {
|
||||
//gdop = sqrt(DOP[0][0]+DOP[1][1]+DOP[2][2]+DOP[3][3]);
|
||||
hdop = sqrt(DOP[0][0]+DOP[1][1]);
|
||||
vdop = sqrt(DOP[2][2]);
|
||||
pdop = sqrt(DOP[0][0]+DOP[1][1]+DOP[2][2]);
|
||||
if (gdop < dop_limit) {
|
||||
printf(" ");
|
||||
printf("lat: %.5f , lon: %.5f , alt: %7.1f ", lat, lon, alt);
|
||||
printf(" sats: ");
|
||||
printf("%02d %02d %02d %02d ", prn[i0], prn[i1], prn[i2], prn[i3]);
|
||||
printf(" GDOP : %.1f ", gdop);
|
||||
printf(" HDOP: %.1f VDOP: %.1f ", hdop, vdop);
|
||||
printf(" PDOP: %.1f ", pdop);
|
||||
printf("\n");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else gdop = -1;
|
||||
|
||||
if (gdop > 0 && gdop < gdop0) {
|
||||
gpx.lat = lat;
|
||||
gpx.lon = lon;
|
||||
gpx.h = alt;
|
||||
gpx.dop = gdop;
|
||||
gpx.sats[0] = prn[i0]; gpx.sats[1] = prn[i1]; gpx.sats[2] = prn[i2]; gpx.sats[3] = prn[i3];
|
||||
gdop0 = gdop;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}}}}
|
||||
|
||||
return num;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/* ------------------------------------------------------------------------------------ */
|
||||
|
||||
|
||||
int print_position() { // GPS-Hoehe ueber Ellipsoid
|
||||
int j, k;
|
||||
int err1, err2;
|
||||
|
||||
err1 = 0;
|
||||
if (!option_verbose) err1 = err_gps;
|
||||
err1 |= get_FrameNb();
|
||||
err1 |= get_SondeID();
|
||||
|
||||
err2 = err1 | err_gps;
|
||||
//err2 |= get_GPSweek();
|
||||
err2 |= get_GPStime();
|
||||
|
||||
if (!err1) {
|
||||
//Gps2Date(gpx.week, gpx.gpssec, &gpx.jahr, &gpx.monat, &gpx.tag);
|
||||
fprintf(stdout, "[%5d] ", gpx.frnr);
|
||||
fprintf(stdout, "(%s) ", gpx.id);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!err2) {
|
||||
fprintf(stdout, "%s ", weekday[gpx.wday]);
|
||||
fprintf(stdout, "%02d:%02d:%04.1f", gpx.std, gpx.min, gpx.sek);
|
||||
/*
|
||||
fprintf(stdout, "%04d-%02d-%02d %02d:%02d:%02d",
|
||||
gpx.jahr, gpx.monat, gpx.tag, gpx.std, gpx.min, gpx.sek);
|
||||
if (option_verbose) fprintf(stdout, " (W %d)", gpx.week);
|
||||
*/
|
||||
|
||||
k = get_pseudorange();
|
||||
if ((almanac || ephem) && (k >= 4)) {
|
||||
if (get_GPSkoord(k) > 0) {
|
||||
fprintf(stdout, " ");
|
||||
if (almanac) fprintf(stdout, " lat: %.4f lon: %.4f h: %7.1f ", gpx.lat, gpx.lon, gpx.h);
|
||||
else fprintf(stdout, " lat: %.5f lon: %.5f h: %7.1f ", gpx.lat, gpx.lon, gpx.h);
|
||||
if (option_vergps) {
|
||||
fprintf(stdout, " sats: ");
|
||||
for (j = 0; j < 4; j++) fprintf(stdout, "%02d ", gpx.sats[j]);
|
||||
fprintf(stdout, " GDOP: %.1f ", gpx.dop);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
get_Cal();
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!err1) {
|
||||
fprintf(stdout, "\n");
|
||||
if (option_vergps == 2) printf("\n");
|
||||
}
|
||||
|
||||
return err2;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_frame(int len) {
|
||||
int i;
|
||||
ui8_t byte;
|
||||
|
||||
if (option_raw) {
|
||||
for (i = 0; i < len; i++) {
|
||||
//byte = frame[i];
|
||||
byte = xorbyte(i);
|
||||
fprintf(stdout, "%02x", byte);
|
||||
}
|
||||
fprintf(stdout, "\n");
|
||||
}
|
||||
else print_position();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
int main(int argc, char *argv[]) {
|
||||
|
||||
FILE *fp, *fp_alm = NULL, *fp_eph = NULL;
|
||||
char *fpname;
|
||||
char bitbuf[BITS];
|
||||
int bit_count = 0,
|
||||
byte_count = FRAMESTART,
|
||||
header_found = 0,
|
||||
byte, i;
|
||||
int bit, len;
|
||||
|
||||
#ifdef WIN
|
||||
_setmode(_fileno(stdin), _O_BINARY);
|
||||
setbuf(stdout, NULL);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
fpname = argv[0];
|
||||
++argv;
|
||||
while ((*argv) && (!wavloaded)) {
|
||||
if ( (strcmp(*argv, "-h") == 0) || (strcmp(*argv, "--help") == 0) ) {
|
||||
fprintf(stderr, "%s [options] audio.wav\n", fpname);
|
||||
fprintf(stderr, " options:\n");
|
||||
fprintf(stderr, " -v, --verbose\n");
|
||||
fprintf(stderr, " -r, --raw\n");
|
||||
fprintf(stderr, " -a, --almanac <almanacSEM>\n");
|
||||
fprintf(stderr, " -e, --ephem <ephemperisRinex>\n");
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
else if ( (strcmp(*argv, "-v") == 0) || (strcmp(*argv, "--verbose") == 0) ) {
|
||||
option_verbose = 1;
|
||||
}
|
||||
else if ( (strcmp(*argv, "-vv") == 0) ) {
|
||||
option_verbose = 2;
|
||||
}
|
||||
else if ( (strcmp(*argv, "-r") == 0) || (strcmp(*argv, "--raw") == 0) ) {
|
||||
option_raw = 1;
|
||||
}
|
||||
else if ( (strcmp(*argv, "-i") == 0) || (strcmp(*argv, "--invert") == 0) ) {
|
||||
option_inv = 1;
|
||||
}
|
||||
else if ( (strcmp(*argv, "-a") == 0) || (strcmp(*argv, "--almanac") == 0) ) {
|
||||
++argv;
|
||||
if (*argv) fp_alm = fopen(*argv, "r"); // txt-mode
|
||||
else return -1;
|
||||
}
|
||||
else if ( (strcmp(*argv, "-e") == 0) || (strncmp(*argv, "--ephem", 7) == 0) ) {
|
||||
++argv;
|
||||
if (*argv) fp_eph = fopen(*argv, "r"); // txt-mode
|
||||
else return -1;
|
||||
}
|
||||
else if ( (strcmp(*argv, "--dop") == 0) ) {
|
||||
++argv;
|
||||
if (*argv) {
|
||||
dop_limit = atoi(*argv);
|
||||
if (dop_limit <= 0 || dop_limit >= 100) dop_limit = 10;
|
||||
}
|
||||
else return -1;
|
||||
}
|
||||
else if (strcmp(*argv, "-g" ) == 0) { option_vergps = 1; } // verbose GPS
|
||||
else if (strcmp(*argv, "-gg") == 0) { option_vergps = 2; } // vverbose GPS
|
||||
else {
|
||||
fp = fopen(*argv, "rb");
|
||||
if (fp == NULL) {
|
||||
fprintf(stderr, "%s konnte nicht geoeffnet werden\n", *argv);
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
wavloaded = 1;
|
||||
}
|
||||
++argv;
|
||||
}
|
||||
if (!wavloaded) fp = stdin;
|
||||
|
||||
if (fp_alm) {
|
||||
i = read_SEMalmanac(fp_alm, alm);
|
||||
if (i == 0) {
|
||||
almanac = 1;
|
||||
}
|
||||
fclose(fp_alm);
|
||||
}
|
||||
if (fp_eph) {
|
||||
i = read_RNXephemeris(fp_eph, eph);
|
||||
if (i == 0) {
|
||||
ephem = 1;
|
||||
almanac = 0;
|
||||
}
|
||||
fclose(fp_eph);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
i = read_wav_header(fp);
|
||||
if (i) {
|
||||
fclose(fp);
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
while (!read_bits_fsk(fp, &bit, &len)) {
|
||||
|
||||
if (len == 0) { // reset_frame();
|
||||
if (byte_count > pos_SondeID+8) {
|
||||
if (byte_count < FRAME_LEN-20) err_gps = 1;
|
||||
print_frame(byte_count);
|
||||
err_gps = 0;
|
||||
}
|
||||
bit_count = 0;
|
||||
byte_count = FRAMESTART;
|
||||
header_found = 0;
|
||||
inc_bufpos();
|
||||
buf[bufpos] = 'x';
|
||||
continue; // ...
|
||||
}
|
||||
|
||||
for (i = 0; i < len; i++) {
|
||||
|
||||
inc_bufpos();
|
||||
buf[bufpos] = 0x30 + bit; // Ascii
|
||||
|
||||
if (!header_found) {
|
||||
if (compare() >= HEADLEN) header_found = 1;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
bitbuf[bit_count] = bit;
|
||||
bit_count++;
|
||||
|
||||
if (bit_count == BITS) {
|
||||
bit_count = 0;
|
||||
byte = bits2byte(bitbuf);
|
||||
frame[byte_count] = byte;
|
||||
byte_count++;
|
||||
if (byte_count == FRAME_LEN) {
|
||||
byte_count = FRAMESTART;
|
||||
header_found = 0;
|
||||
//inc_bufpos();
|
||||
//buf[bufpos] = 'x';
|
||||
print_frame(FRAME_LEN);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
fclose(fp);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
Ładowanie…
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