mirror
/
R2Home
kopia lustrzana https://github.com/YohanHadji/R2Home
1
0
Forkuj 0
Kod Zgłoszenia Projekty Wydania Wiki Aktywność

Update Servo Code

pull/1/head
Mathis et Yohan 2021-12-09 17:52:58 +01:00
rodzic 43d76afc99
commit d5489d7181
1 zmienionych plików z 3 dodań i 4 usunięć
Pokaż statystyki Ściągnij plik aktualizacji Ściągnij plik porównania Expand all files Collapse all files

7
RLS_V1.0/R2Home_SOFTWARE_V1.01/R2Home_SERVO/R2Home_SERVO.ino
Wyświetl plik

@ -49,8 +49,7 @@ if ((millis()-tread)>=(1000/a)) {
tread = millis();
parallax_steer = inputCmd.getPulse();
parallax_steer = constrain(parallax_steer, 1050, 1950);
parallax_steer = map(parallax_steer,1000, 2000, 1050, 1950);
parallax_steer = constrain(parallax_steer, 1000, 2000);
Serial.print(parallax_steer); Serial.print(","); Serial.print(feedback_value); Serial.print(","); Serial.print(error); Serial.print(","); Serial.println(PIDsum);
@ -67,7 +66,7 @@ void updatecmd(int a) {
if ((feedback_value <= 0) or (feedback_value >= 2000)) { feedback_value = 500; }
feedback_value = map(feedback_value, 0, 1000, 2000, 1000);
feedback_value = map(feedback_value, 0, 1000, 2050, 950);
error = (parallax_steer - feedback_value);
raterror = (error-lasterror);
@ -76,7 +75,7 @@ void updatecmd(int a) {
if (cmd >1500) {cmd = cmd+20;}
if (cmd <1500) {cmd = cmd-20;}
constrain(cmd, 1000, 2000);
constrain(cmd, 1050, 1950);
outputServo.writeMicroseconds(cmd);