kopia lustrzana https://github.com/YohanHadji/R2Home
Add independent servos option
rodzic
489171ffad
commit
4653f7cbe6
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@ -14,9 +14,9 @@
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#define i_want_to_fly false // Simulated servo movement to test the servo movement :))
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#define buzzer_turn true // Buzzer sounds as function of the turn command
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#define no_init false // Skip init, for testing only purposes
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#define pitch true // RC control with pitch and roll, or only roll
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#define rc_mode 2 // 0 = only roll, 1 = pitch and roll mixed, 2 = pitch and roll separated
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#define autopilot_mode 1 // Control linear or with "hands up"
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#define drop false // R2Home's version, drop or motorised
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#define drop false // R2Home's version, drop or motorised
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#define record_home false // only record autopilot
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#define dep_alt 100 // m above ground
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#define vup 1.5 // m/s
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@ -30,7 +30,7 @@
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#define blow 3.5
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#define no_batt 4.0
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#define servo_man_min 1100
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#define servo_man_min 1100
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#define servo_man_max 1900
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#define servo_auto_min 1100
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@ -971,37 +971,56 @@ void applycmd() {
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case 1:
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case 6:
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if (failSafe == false) {
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if (pitch == false) {
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servo_left = roll_man; servo_right = 3000-roll_man;
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}
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else {
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switch (rc_mode) {
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case 0:
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servo_left = roll_man;
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servo_right = 3000-roll_man;
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||||
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break;
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case 1:
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servo_left = roll_man;
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||||
servo_right = 3000-roll_man;
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servo_left = servo_left+(pitch_man-1500);
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||||
servo_right = servo_right+(pitch_man-1500);
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||||
servo_left = constrain(servo_left, servo_man_min, servo_man_max);
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||||
servo_right = constrain(servo_left, servo_man_min, servo_man_max);
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break;
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case 2:
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servo_left = roll_man;
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servo_right = pitch_man;
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break;
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}
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}
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else { servo_left = 1500; servo_right = 1500; }
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break;
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case 8:
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if (pitch == false) {
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servo_left = roll_man; servo_right = 3000-roll_man;
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}
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else {
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servo_left = roll_man;
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||||
servo_right = 3000-roll_man;
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||||
switch (rc_mode) {
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||||
case 0:
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servo_left = roll_man;
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||||
servo_right = 3000-roll_man;
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||||
break;
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case 1:
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servo_left = roll_man;
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servo_right = 3000-roll_man;
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||||
servo_left = servo_left+(pitch_man-1500);
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||||
servo_right = servo_right+(pitch_man-1500);
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||||
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||||
servo_left = servo_left+(pitch_man-1500);
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||||
servo_right = servo_right+(pitch_man-1500);
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||||
|
||||
servo_left = constrain(servo_left, servo_man_min, servo_man_max);
|
||||
servo_right = constrain(servo_left, servo_man_min, servo_man_max);
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||||
}
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||||
servo_left = constrain(servo_left, servo_man_min, servo_man_max);
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||||
servo_right = constrain(servo_left, servo_man_min, servo_man_max);
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||||
break;
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case 2:
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servo_left = roll_man;
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||||
servo_right = pitch_man;
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||||
break;
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||||
}
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||||
break;
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case 9:
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